Детский электромобиль и доводка его до ума

[vladisslav1]

?

Схема с ошибкой - TIP41/TIP42 взорвутся. Нужно базы крест-накрест.

[-vitalik-]

Схема с ошибкой - TIP41/TIP42 взорвутся. Нужно базы крест-накрест.

Недоглядел. Спасибо

[Unknown]

Я сейчас в деревне с планшета, инет плохой, загрузить не могу.
Нашел на изи в комментариях (выкладывал ещё где-то подробное описание, но не нашел), схема там немного неполная, но сам ШИМ и описание педали с фото есть: http://we.easyelectronics.ru/my/ALEN/comment/
Там в комментариях я ALEN

[-vitalik-]

Проделана некоторая работа. Все сделано по прилагаемым схемам. Программа передатчика:

// Transmitter
// PIC16F628

// Speed, analog PORTA.F0
// Battery, analog PORTA.F1
// Comparator reserved PORTA.F2
// Comparator reserved PORTA.F3
#define Power PORTA.F4
// Reset PORTA.F5
#define BattLow PORTA.F6
#define TX PORTA.F7

#define Left PORTB.F0
#define Right PORTB.F1
#define Front PORTB.F2
#define Rear PORTB.F3
#define Brake PORTB.F4

#define CommandPort PORTB

char i, BattLevel;
char Addr,Speed,Comm,Summ;
char OldPort, OldSpeed;
char PowerTimer;
bit Sent;
char ResentTimer;

void preset (void)
        {
        STATUS = 0b00000000;
        OPTION_REG = 0b00000000;
        INTCON=0b11000000; //Int on periphery
        PIE1=0b00000001; //Int on TMR1
        T1CON = 0b00010001;  //TMR1 each 2*65536=131072 mkS
        CMCON = 0b00000010; //A0, A1 - inputs C1, C2
        VRCON = 0b10100000; // 0...3.125 V
        TRISA=0b00101111;
        TRISB=0b11111111;
        }

void send_data(unsigned char txaddr,unsigned char txspeed,unsigned char txcomm,unsigned char txsumm)
{
  unsigned char tbit, txdat;
  // make 250uS start bit first
  TX = 1;
  Delay_uS(1600);
  TX = 0;
  Delay_uS(400);
  
  txdat = txaddr;
  // now loop and send 8 bits
  for(tbit=0; tbit‹8; tbit++)
  {
    TX = 1;
    Delay_uS(400);
    if(txdat.F7) {Delay_uS(400);}  // increase period if is a 1 bit!
    TX = 0;
    Delay_uS(400);
    txdat ‹‹= 1;                // roll data byte left to get next bit
  }
  txdat = txspeed;
  // now loop and send 8 bits
  for(tbit=0; tbit‹8; tbit++)
  {
    TX = 1;
    Delay_uS(400);
    if(txdat.F7) {Delay_uS(400);}  // increase period if is a 1 bit!
    TX = 0;
    Delay_uS(400);
    txdat ‹‹= 1;                // roll data byte left to get next bit
  }
  txdat = txcomm;
  // now loop and send 8 bits
  for(tbit=0; tbit‹8; tbit++)
  {
    TX = 1;
    Delay_uS(400);
    if(txdat.F7) {Delay_uS(400);}  // increase period if is a 1 bit!
    TX = 0;
    Delay_uS(400);
    txdat ‹‹= 1;                // roll data byte left to get next bit
  }
  txdat = txsumm;
  // now loop and send 8 bits
  for(tbit=0; tbit‹8; tbit++)
  {
    TX = 1;
    Delay_uS(400);
    if(txdat.F7) {Delay_uS(400);}  // increase period if is a 1 bit!
    TX = 0;
    Delay_uS(400);
    txdat ‹‹= 1;                // roll data byte left to get next bit
  }
}

void Transmit()
{
  Summ = Addr + Speed + Comm;
  send_data(Addr,Speed,Comm,Summ);
}

void main()
  {
   preset();
   TX = 0;
   OldPort = 0;
   Sent = 0;
   ResentTimer = 0;
   
   Addr = 32;
   delay_ms(500);
   
   while(1)
    {
     //Check baterry
     i = 0;
     while (!(CMCON.F7))
       {
          VRCON = 0b10100000 + i;
          i++;
          delay_us(500);
       }
     VRCON = 0b10100000;
     BattLow = ~(i › 7);  //1.8V (i=6: U=1.25)
     //Measure speed
     i = 0;
     while (!(CMCON.F6))
       {
          VRCON = 0b10100000 + i;
          i++;
          delay_us(500);
       }
     VRCON = 0b10100000;
     Speed = i-1;
     if (Speed › 15) Speed = 15;
     //Speed changed
     if ((Speed != OldSpeed)&&(CommandPort != 255))
       {
         ResentTimer = 0;
         OldSpeed = Speed;
         Sent = 1;
       }
     // Command changed
     if (CommandPort != OldPort)
       {
         ResentTimer = 0;
         OldPort = CommandPort;
         Comm = CommandPort;
         Sent = 1;
       }
     // Execute sending
     if (Sent)
       {
         Transmit();
         Sent = 0;
       }
    }
  }

void interrupt(void)
{
  if(PIR1.TMR1IF) //Each 0.13 s
    {
       if (CommandPort == 255) PowerTimer++; else {PowerTimer = 0; Power = 0;}
       if (PowerTimer›200) Power = 1; //26 sec
       
       if (CommandPort != 255) ResentTimer++;
       if (ResentTimer ›= 4) {ResentTimer = 0; Sent = 1;} //each 0.52 s
       
       PIR1.TMR1IF = 0;
    }
}

И приемника?

// Receiver
// PIC16f876

// Analog current PORTA.F0
// Analog voltage PORTA.F1
#define Pedal PORTA.F2
// Analog local speed PORTA.F3
//#define PORTA.F4
//#define PORTA.F5

#define RX PORTB.F0
//#define  PORTB.F1
//#define  PORTB.F2
//#define  PORTB.F3
#define LeftTurn PORTB.F4
#define RightTurn PORTB.F5
#define RewRelay PORTB.F6
#define FwdRelay PORTB.F7

#define data_in PORTC.F0
// PWM turn wheel PORTC.F1
// PWM main motor PORTC.F2
#define data_out PORTC.F3
#define latch PORTC.F4
#define clk PORTC.F5
#define dis_read PORTC.F6
//#define Charge PORTC.F7

// remote
unsigned char tiks; //tiks of TMR0
char addr, speed, comm, summ, summ_; //received data
bit reading; //sign of reading process
unsigned char b_cnt; //received bits count
bit rem_fwd, rem_rew, rem_left, rem_right, rem_break;
unsigned char rem_speed;
char RecieveTimer;
bit RemoteUsed;
// ADC
unsigned char ADCindex;
unsigned char locspeed, current, voltage;
// baterry
bit BaterryLow, BaterryEmpty, BaterryLow_, BaterryEmpty_;
unsigned char BaterryEmptyTimer, BaterryLowTimer;
// Main motor
bit RunCommand, Stop, reverse_, RemoteReverse, BackReverse, Break, OverLoad, OverLoad_;
unsigned char CurrSpeed, TaskSpeed, TaskSpeed_, OverLoadTimer;
// Adjust
unsigned char LowBatSpeed, OverCurrent, TurnWheelSpeed;
unsigned char TeachTimer,TeachParameter;
bit Teaching;
//Indication
bit ind_inc, ind_dec, blink;
unsigned char indicates;
//Inputs
unsigned char discr;
char j;
bit Bt1, Bt2, Bt3, Bt4, Local, Reverse, Enable, Charge;
bit Bt2_, Bt3_;

void Out_send(){  // Send data to shift registers
  char i,s1;
  s1 = indicates;
/*
  for (i=0;i‹8;i++)
    {
     out_data = s3.F7;
     out_clk = 1;
     out_clk = 0;
     s3 = s3 ‹‹ 1;
    }
  for (i=0;i‹8;i++)
    {
     out_data = s2.F7;
     out_clk = 1;
     out_clk = 0;
     s2 = s2 ‹‹ 1;
    }
*/
  for (i=0;i‹8;i++)
    {
     data_out = s1.F7;
     clk = 1;
     clk = 0;
     s1 = s1 ‹‹ 1;
    }
  latch = 1;
  latch = 0;
}

void preset (void)
        {
        STATUS = 0b00000000;
        OPTION_REG = 0b01000010; //divider to TMR0, 1 tick = 8 uS, overflow on 2048 uS
        INTCON = 0b11110000;  //interrupt on periphery, TMR0 and INT
        PIE1 = 0b01000011;  //interrupt on ADC, TMR2 and TMR1
        CMCON = 0b00000111; //disable comparator
        ADCON0 = 0b01000001;  //Fosc/8, enable ADC
        ADCON1 = 0b00000100;   // Result in ADRESH, An0 An1 An3
        T1CON = 0b00100001;  //TMR1 each 4*65536=262144 mkS
        CCP1CON = 0b00001100; //main motor
        CCP2CON = 0b00001100; //turn wheel motor
        PR2 = 255;
        T2CON = 0b00011110; //TMR2 On, prescale 16, overflow each 4096 mkS, interrupt 4*4096 = 16384 mkS
        TRISA = 0b00001111; //direction set
        TRISB = 0b00000001; //direction set
        TRISC = 0b00000001; //direction set
        }



void main()
  {
   preset();
   PORTA = 0;
   PORTB = 0;
   PORTC = 0;
   ADCON0 = 0b01001101; //run ADC on An1
   
   BaterryLow = 0;
   BaterryEmpty = 0;
   BaterryLow_ = 0;
   BaterryEmpty_ = 0;
   Teaching = 0;
   TeachTimer = 0;
   CurrSpeed = 0;
   TaskSpeed = 0;
   CCPR2L = 0;
   
   OverCurrent = EEPROM_Read(0x00);
   TurnWheelSpeed = EEPROM_Read(0x01);
   LowBatSpeed = EEPROM_Read(0x2);

   CCPR2L = TurnWheelSpeed;
   
   while(1)
    {
    //test block
       //if (Bt1 || Bt2 || Bt3 || Bt4) RecieveTimer = 0;
       //rem_break = Bt1;
       //rem_right = Bt2;
       //rem_fwd = Bt3;
       //rem_rew = Bt4;
       //rem_speed = 200;
    // Discret. read
    dis_read = 1;
    discr = 0;
      for (j=0;j‹8;j++)
         {
            if (data_in) discr = (discr ‹‹1)+1; else discr = (discr ‹‹1);
            clk = 1;
            clk = 0;
         }
    dis_read = 0;
    Local = discr.F0;
    Reverse = discr.F1;
    Enable = discr.F2;
    Charge = discr.F3;
    Bt1 = discr.F4;
    Bt2 = discr.F5;
    Bt3 = discr.F6;
    Bt4 = discr.F7;
    //Indication
       //indicates.F1 Stop / Teaching(blink)
       //indicates.F2 Batt.low, Overload, Teach pressed(blink) / Set limited speed
       //indicates.F3 Increase speed, Overloaded(blink) / Set overcurrent
       //indicates.F4 Decrease speed, Overloaded(blink) / Turnwheel speed adjust
       if (Teaching)
         {
           indicates.F1 = blink;
           indicates.F2 = (TeachParameter == 2);
           indicates.F3 = (TeachParameter == 0);
           indicates.F4 = (TeachParameter == 1);
           if ( (Bt2) && (!(Bt2_)) ) {TeachParameter++; Bt2_ = 1;}
           if (!(Bt2)) Bt2_ = 0;
           if (TeachParameter › 2) teachParameter = 0;
           if ( (Bt3) && (!(Bt3_)) )
            {
              if (TeachParameter == 0) OverCurrent = current;//Over current
              if (TeachParameter == 1) //Turn wheel speed
                  {
                    if (TurnWheelSpeed›=63)TurnWheelSpeed = TurnWheelSpeed - 32;
                    else TurnWheelSpeed = 0xFF;
                    CCPR2L = TurnWheelSpeed;
                  }
              if (TeachParameter == 2) LowBatSpeed = CurrSpeed;//Limited speed
              (Bt3_) = 1;
            }
           if (!(Bt3)) Bt3_ = 0;
           if (Bt4)
            {
               EEPROM_Write(0x00, OverCurrent);
               EEPROM_Write(0x01, TurnWheelSpeed);
               EEPROM_Write(0x02, LowBatSpeed);
               Teaching = 0;
            }
         }
       else
         {
           indicates.F1 = Stop;
           indicates.F2 = BaterryLow_ || BaterryLow || OverLoad_ || (Bt1 && blink);
           indicates.F3 = (ind_inc && (!(OverLoad))) || ((!(blink)) && OverLoad);
           indicates.F4 = (ind_dec && (!(OverLoad))) || ((blink) && OverLoad);
         }
    //Baterry
       BaterryEmpty_ = (voltage ‹ 138); // U ‹ 2.7V (5.4 / 2)
       BaterryLow_ = (voltage ‹ 154); // U ‹ 3V (6 / 2) 25%
    //Speed
       RunCommand = ( 
              (!(BaterryEmpty)) && 
              (!(RemoteReverse)) &&
              (!(Break)) &&
              (!(OverLoad)) &&
              (!(Charge)) &&
              ((Pedal && Local && Enable) || rem_fwd || rem_rew) 
              );
       if (RemoteUsed) TaskSpeed_ = rem_speed; else TaskSpeed_ = locspeed;
       if ( (Baterrylow)&&(TaskSpeed_ › LowBatSpeed) ) TaskSpeed_ = LowBatSpeed;
       if (BaterryEmpty || OverLoad || Break) TaskSpeed_ = 0;
       TaskSpeed = TaskSpeed_;
       Stop = (CurrSpeed == 0);
    //Direction
       if ( ((!(Enable))&&(!(RemoteUsed))&&(Stop))||(Break) ) {RewRelay = 0; FwdRelay = 0;}
       if (rem_break) Break = 1;
       if (Stop)
          {
            if ( (!(rem_fwd))&&(!(rem_rew))&&(!(Pedal)) ) Break = 0;
            if (RemoteUsed) {if (rem_rew) reverse_ = 1; else reverse_ = 0;}
            else reverse_ = Reverse;
          };
       if ( (!(BaterryEmpty)) && ((Enable)||(RemoteUsed)) && (!(Break)) )
         {
           if (Reverse_) {RewRelay = 1; FwdRelay = 0;}
                    else {RewRelay = 0; FwdRelay = 1;}
         }
       if ( (!(Stop)) && ((Reverse_ && rem_fwd)||(!(Reverse_) && rem_rew)) ) RemoteReverse = 1; //reverse was called
       if (Stop && RemoteReverse && (rem_fwd || rem_rew)) {RemoteReverse = 0; BackReverse = 1;} //remote button still hold
       if (Stop && RemoteReverse) {RemoteReverse = 0;} //remote button released
       if ( (!(rem_fwd))&&(!(rem_rew))&&(BackReverse) ) {RemoteReverse = 1; BackReverse = 0;} //back from reverse
    //Turn wheel
       LeftTurn = rem_left;
       RightTurn = rem_right;
    //Remote
       RemoteUsed = rem_fwd || rem_rew;
    //Protect
       OverLoad_ = ( (current › OverCurrent) && (!(Teaching)) );
       if ( (!(rem_fwd))&&(!(rem_rew))&&(!(Pedal))&&(Stop) ) OverLoad = 0;
    //display
     //  Out_send();
     data_out = indicates.F1;
     PORTB.F3 = indicates.F2;
     PORTB.F2 = indicates.F3;
     PORTB.F1 = indicates.F4;

    }
  }
//-------------------------------------------------------------------------------
void interrupt(void)
{ 
  if (PIR1.TMR2IF) //TMR2, speed change steps
    {
    //Speed
      if (RunCommand)
          {if (CurrSpeed‹TaskSpeed) {CurrSpeed ++; ind_inc = 1; ind_dec = 0;} else ind_inc = 0;}
          {if (CurrSpeed›TaskSpeed) {CurrSpeed --; ind_dec = 1; ind_inc = 0;} else ind_dec = 0;}
      if (!(RunCommand))
          {if (CurrSpeed›0) {CurrSpeed --; ind_dec = 1; ind_inc = 0;} else ind_dec = 0;}
      if (OverLoad || Break) CurrSpeed = 0;
      if (Charge) CCPR1L = 0; else CCPR1L = CurrSpeed;
      PIR1.TMR2IF = 0;
    }
  if (PIR1.ADIF) //ADC done, read and select ADC
    {
      if (ADCindex == 0)
         {
            current = ADRESH;
            ADCON0 = 0b01001001; //on An1
         }
      if (ADCindex == 1)
         {
            voltage = ADRESH;
            ADCON0 = 0b01011001; //on An3
         }
      if (ADCindex == 2)
         {
            locspeed = ADRESH;
            ADCON0 = 0b01000001; //on An0
         }
      ADCindex++;
      if (ADCindex›2) ADCindex=0;
      delay_us(20);
      ADCON0.GO = 1; //run ADC
      PIR1.ADIF = 0;
    }
  if (PIR1.TMR1IF) //TMR1, timers, each 0.26 S
    {
      //Lost signal
      RecieveTimer ++;
      if (RecieveTimer ›= 5) //each 1.3 s
         {
           RecieveTimer = 0; 
           rem_left = 0;
           rem_right = 0;
           rem_fwd = 0;
           rem_rew = 0;
           rem_break = 0;
           reading = 0;
         }
      //Baterry timers
      if (BaterryEmpty_) BaterryEmptyTimer++; else BaterryEmptyTimer = 0;
      if (BaterryEmptyTimer ›= 5) BaterryEmpty = 1; // 1.3 S
      if (BaterryLow_) BaterryLowTimer++; else BaterryLowTimer = 0;
      if (BaterryLowTimer ›=  50) BaterryLow = 1; // 13 S
      //Teach
      if (Bt1) TeachTimer++; else TeachTimer = 0;
      if ( (Bt1)&& (TeachTimer › 12) ) Teaching = 1; // 3 sec
      //Protect
      if (OverLoad_) OverLoadTimer++; else OverLoadTimer = 0;
      if (OverLoadTimer › 8) OverLoad = 1; // 2 sec
      //
      blink = ~(blink);
      PIR1.TMR1IF = 0;
    }
  if (INTCON.T0IF) //TMR0 overflow, lost radio signal
    {
      b_cnt = 0;
      reading = 0;
      INTCON.T0IF = 0;
    }
  if (INTCON.INTF) //INT0, signal from radio unit
    {
      TMR0 = 0;
      while(RX) {if (INTCON.T0IF) break;}
      tiks = TMR0;
      TMR0 = 0;
    //START sign, 200 tick's
    if (tiks ›= 175 && tiks ‹ 225)
      {
         b_cnt = 0;
         reading = 1;
         addr = speed = comm = summ = 0;
      }
    //1, 100 tick's
    if (tiks ›= 75 && tiks ‹ 125)
      {
         b_cnt = b_cnt + 1;     //increate bit counter
         if (b_cnt ‹ 9) addr = (addr ‹‹ 1) + 1;                    //address
         if (b_cnt ›= 9 && b_cnt ‹ 17) speed = (speed ‹‹ 1) + 1;   //address_
         if (b_cnt ›= 16 && b_cnt ‹ 25) comm = (comm ‹‹ 1) + 1;    //command
         if (b_cnt ›= 24) summ = (summ ‹‹ 1) + 1;                 //command_
      }
    //0, 50 tick's
    if (tiks ›= 25 && tiks ‹ 75)
      {
         b_cnt = b_cnt + 1;     //increate bit counter
         if (b_cnt ‹ 9) addr = (addr ‹‹ 1);                    //address
         if (b_cnt ›= 9 && b_cnt ‹ 17) speed = (speed ‹‹ 1);   //address_
         if (b_cnt ›= 16 && b_cnt ‹ 25) comm = (comm ‹‹ 1);    //command
         if (b_cnt ›= 24) summ = (summ ‹‹ 1);                 //command_
      }
    if (b_cnt == 32)      //32 bits received
      {
         reading = 0;
         summ_ = addr+speed+comm;
         if ( (addr == 32)&&(summ_ == summ) )
            {
              RecieveTimer = 0;
              rem_left = (~(comm.F0)) && (comm.F1);
              rem_right = (~(comm.F1)) && (comm.F0);
              rem_fwd = (~(comm.F2)) && (comm.F3);
              rem_rew = (~(comm.F3)) && (comm.F2);
              rem_break = (~(comm.F4)) || ((~(comm.F2)) && (~(comm.F3)));
              rem_speed = speed;
              rem_speed = rem_speed ‹‹ 4;
            }
         else
           {
           }
         b_cnt = 0;
      }
    INTCON.INTF = 0;
    }
}

В протеусе все работало, в реальности - выявились некоторые проблемы:
1. Передатчик не всегда корректно определяет положение потенциометра и напряжение батарей. Может, неправильная задержка времени?
2. Логический "0" на А4 в передатчике поддерживает питание включенным около 30сек после отпускания кнопки. но работает не стабильно, при установке "1", транзистор закрывается, напряжение проседает, и контроллер опять открывает транзистор. Может стоит добавить НПН транзистор и поменять включающий сигнал на "1" ?
3. В приемнике: микросхема 74HC595 не заработала. пробовал 2 разных штуки. Пока она установлена, меандр на выводе С5 не превышает 2 вольт. Сам вывод Shift м.с. на общий не звонится. Пробовал делать задержки в разумных значениях, не помогло. Светодиоды временно перекинул на свободные выводы МК (в программе - учтено). С микросхемой - буду разбираться на макетке, хотя интересно, она же должна тянуть намного больше 4 МГц.
4. И еще - очень не стабильная работа радиоуправления. Модули - дешевые, на 433 МГц. До этого не раз использовал их с аналогичным алгоритмом, работали на более 50 метров, никогда проблем не было.
Попробую после приема старт сигнала выключать прерывания периферии и включать обратно после приема команды или пропажи радиосигнала. Или стоит вынести приемник дальше от платы?

Буду благодарен за конструктивную критику

[ovpetr]

2. Логический "0" на А4 в передатчике поддерживает питание включенным около 30сек после отпускания кнопки. но работает не стабильно, при установке "1", транзистор закрывается, напряжение проседает, и контроллер опять открывает транзистор. Может стоит добавить НПН транзистор и поменять включающий сигнал на "1" ?

Повторное включение может происходить через подтягивающие резисторы кнопок при выключении питания контролера (при снижении питания контролера ниже 3.3В - контролер еще работает, а открывающее напряжение на базе VT12 уже появляется). Поэтому выход А4 необходимо отключить от кнопок управления, а включать отдельной кнопкой.

4. И еще - очень не стабильная работа радиоуправления.

Возможны помехи от ШИМа, движков и т. д.

У меня хорошо работает шифратор-дешифратор по протоколу из журнала РАДИО_№8 за 2008г. стр.44. Правда увеличил число аналоговых каналов до четырех, а дискретных до восьми.

[-vitalik-]

...
У меня хорошо работает шифратор-дешифратор по протоколу из журнала РАДИО_№8 за 2008г. стр.44. ..

Точно ли №8 за 2008 ? нету там такой статьи

UPD: нашел, это в журнале за 2006 год. Но там не описаны временные интервалы посылок

[ovpetr]

Точно ли №8 за 2008 ? нету там такой статьи

UPD: нашел, это в журнале за 2006 год. Но там не описаны временные интервалы посылок

Извините. Ошибся с годом. конечно №8 за 2006г. А временные интервалы пришлось вычислять из программы на ASMe которая находится на FTP сервере журнала. Если интересно, могу поискать то что у меня получилось. Должно где то остаться и комментировано, должно быть, по подробней.

[-vitalik-]

...Если интересно, могу поискать то что у меня получилось. Должно где то остаться и комментировано, должно быть, по подробней.

Буду очень благодарен

[ovpetr]

По ссылке два АСМ файла - шифратор и дешифратор команд радиоуправления. На выходе дешифратора 4 аналоговых канала с РРМ управлением и 4 дискретных канала. Программы взяты из опубликованной в журнале Радио№8_2006 статьи С. Духовникова "Шифратор и дешифратор пропорционального управления" немного доработанных под свои нужды.