Поворот осей акселерометра

[DPANYTA]

поворачивать координаты в одной плоскости на определенный угол. Без тяжелой тригонометрии!

А велик ли угол?
Если +-20гр, то тригонометрию - нафиг. Синус малого угла равен (почти ) самому углу.
А если все 360 - без тригонометрии, однако, никак.
Углы Эйлера, кватернионы... Кошмар... За этим - к Коптерам. Тут не встречал.

[dgrishin]

Давайте коды. Будет хоть, чего обсуждать.

Давайте разрядность данных с акселерометра и угол поворота и будут коды

[clawham]

я как-то делал для кораблика ориентацию и там по акселерометру компенсировал углы поворота магнитомера. сути не меняет впринципе

        pitch = 0.0-atan2(ACC[1], ACC[2]);
	roll  =  atan2(ACC[0], ACC[2]);

    Xcal = MAGFilt[0]*1.0 - MAGOffset[0]*1.0;
    Ycal = MAGFilt[1]*1.0 - MAGOffset[1]*1.0;
    Zcal = MAGFilt[2]*1.0 - MAGOffset[2]*1.0; 
    
    Xcal2 = Xcal*cos(pitch) + Ycal*sin(roll)*sin(pitch) + Zcal*cos(roll)*sin(pitch);
    Ycal2 = Ycal*cos(roll) - Zcal*sin(roll);

pitch roll - поворот относительно горизонтальной плоскости в радианах

[dgrishin]

поворот относительно горизонтальной плоскости

Как вы себе это представляете ??
Для задания поворота нужна некая ось, относительно которой выполняется поворот, но никак не плоскость...

[dkm]

Форум теоретиков. Знаю я это все. Нашли кого учить
Давайте коды. Будет хоть, чего обсуждать.

Задали теоретический вопрос - получили такой же ответ. Давайте свой вариант кода, обсудим. Хотя повернуть некий 3д-вектор задача простая, если именно это вам нужно.
float вас не устраивает, надо что бы побыстрее было и т.п. , мы же не знаем все хотелки и даже проц на котором выполняется ваш код, как оптимизировать-то можем? Если память позволяет - все синусы-косинусы в таблицу и делов-то. Давно бы уже сами сделали.

[ampy]

Постоянно всё вращаю, но через матрицы.
Набросал такой компактный "скетч" без матриц.
К сожалению, чтобы коэффициенты были const пришлось перейти на C++, но это относится уже к используемому компилятору. Вопрос об использовании float тоже прикладной, думается, для ТС это не проблема.
Углы альфа, бета, гамма - углы Эйлера поворота объекта вокруг Z, X, и опять Z. см. Несмотря на то, что используются две оси, так можно повернуть что угодно и куда угодно (т.к. вторая Z уже относится к повернутому объекту). И почувствовать себя летчиком произнося при этом слова крен, тангаж, рыскание. В принципе, вектор (ускорения) можно вращать задавая всего 2 угла, т.к. направление вектора в трехмерном пространстве задается двумя углами. Чтобы оптимально задать оси вращения нужно бы побольше знать о задаче. Поэтому используем классический и наиболее общий способ с углами Эйлера, тем более Эйлер это даже почище Ландау был ум.
По идее, если в порядке калибровки ложить девайс (предположим он имеет форму прямоугольного параллелепипеда и мы находимся не в ваккууме космоса, но на планете с достаточной силой тяжести) с закрепленным в нем акселерометром на плоскости XY, YZ, ZX, полученные векторы ускорения (нормированные, чтобы их длины были 1) и будут составлять матрицу перехода к скорректированным векторам. Только надо сообразить, столбцами их ставить или строками. Но автор не хотит матриц...
Тогда если искать методом подбора, то в конце концов, можно занулить один из углов альфа или гамма и расчеты упростятся и перебор будет меньше.

#include "stdio.h"
#include "math.h"

int figure[] = {0, 0, 0,  100, 0, 0,  100, 200, 0,  0, 200, 0,  0, 0, 0,
                0, 0, 300,  100, 0, 300,  100, 200, 300,  0, 200, 300,  0, 0, 300,   0, 0, 0,  -1};
const float pi =  3.1415927;
const float alpha = 45*pi/180, beta = 20*pi/180, gammma = -45*pi/180;
const float cosa = cos(alpha), sina = sin(alpha),
            cosb = cos(beta), sinb = sin(beta),
            cosg = cos(gammma), sing = sin(gammma);

int main(int args, const char * argv[]) {
  int i;
  for (i = 0; figure[i] ›= 0; i+=3) {
    int x = figure[i], y = figure[i+1], z = figure[i+2];
    printf("%d %d %d\n", x, y, z);
  }
  for (i = 0; figure[i] ›= 0; i+=3) {
    int x = figure[i], y = figure[i+1], z = figure[i+2];
    int newx = x * (cosa*cosg-sina*cosb*sing) - y * (cosa*sing + sina*cosb*cosg) + z * sina*sinb,
        newy = x * (sina*cosg + cosa*cosb*sing) + y * (-sina*sing+cosa*cosb*cosg) - z * cosa*sinb,
        newz = x * sinb*sing + y * sinb*cosg + z * cosb;
    printf("%d %d %d\n", newx, newy, newz);
  }
} 

[Easyrider83]

Ну вот! На третьей странице форума балаболы затихают, появляется реальный код. Спасибо, читаем, думаем.