Реклама на сайте English version  DatasheetsDatasheets

KAZUS.RU - Электронный портал. Принципиальные схемы, Datasheets, Форум по электронике

Новости электроники Новости Литература, электронные книги Литература Документация, даташиты Документация Поиск даташитов (datasheets)Поиск PDF
  От производителей
Новости поставщиков
В мире электроники

  Сборник статей
Электронные книги
FAQ по электронике

  Datasheets
Поиск SMD
Он-лайн справочник

Принципиальные схемы Схемы Каталоги программ, сайтов Каталоги Общение, форум Общение Ваш аккаунтАккаунт
  Каталог схем
Избранные схемы
FAQ по электронике
  Программы
Каталог сайтов
Производители электроники
  Форумы по электронике
Удаленная работа
Помощь проекту

Цифровые сигнальные процессоры Вопросы, связанные с применением цифровых сигнальных процессоров: программирование, отладочные средства, алгоритмы...

 
Опции темы
Непрочитано 22.05.2018, 23:43  
whoim
Почётный гражданин KAZUS.RU
 
Аватар для whoim
 
Регистрация: 26.11.2011
Адрес: Анапа
Сообщений: 1,700
Сказал спасибо: 288
Сказали Спасибо 49 раз(а) в 35 сообщении(ях)
whoim на пути к лучшему
По умолчанию Алгоритм стабилизации в пространстве на гироскопе?

Привет всем. Скоро придется осваивать данную сферу, готовлюсь.
Речь идёт о удержании "горизонта" или положения относительно него. Пусть будет тангаж (наклонение носа модели вверх или вниз).

У нас есть гироскоп, который выдает на микроконтроллер текущее отклонение по оси от "нуля", за который принят горизонт (параллельно земле). Есть различные динамические факторы, пусть ветер, которые дестабилизируют модель в этой плоскости. Управляет стабилизатор например элевонами / элеронами / рулями высоты - не суть важно.

Первое решение очевидно - считываем отклонение от нуля, рассчитываем поправку по таблице, может линейно аппроксимируем между соседними значениями в таблице и даём сигнал на сервы, которые компенсируют уход по тангажу.
Например, модель начинает выравниваться, подходит близко к нулю, но заложенного значения в таблице нехватает для вывода носа в полный ноль. Как быть?

Пока придумал только хранить два последних значения отклонения (или сразу разницу между ними), и проверять их раз в Х миллисекунд. Если они не изменились или ухудшились - увеличивать потихоньку некий дополнительный модификатор. Уменьшать его, если разница значений сократилась или ушла.

Скажите, верный ли это алгоритм, или я чего то не вижу?)
Реклама:
whoim вне форума  
Непрочитано 23.05.2018, 00:32  
ForcePoint
Почётный гражданин KAZUS.RU
 
Регистрация: 20.03.2007
Адрес: "Братское кольцо враждебности", т.е. ближайшее заМКАДье.
Сообщений: 3,784
Сказал спасибо: 1,044
Сказали Спасибо 1,225 раз(а) в 877 сообщении(ях)
ForcePoint на пути к лучшему
По умолчанию Re: Алгоритм стабилизации в пространстве на гироскопе?

В автопилотах, по данным агенства ОБС, нынче модны фильтры Калмана и кватернионы.

Ну а если по рабоче-крестьянски, то, может-быть, ПИД-регулятор сгодится? Тем более, что характеристики электро-модели практически(?) постоянны(?) в отличие от моделек с топливом или полезной нагрузкой.
__________________
Экзорцист 40-го уровня.
ForcePoint вне форума  
Сказали "Спасибо" ForcePoint
mike-y-k (23.05.2018)
Непрочитано 23.05.2018, 01:01  
mike-y-k
Почётный гражданин KAZUS.RU
 
Регистрация: 04.08.2010
Адрес: Москва СЗАО
Сообщений: 6,173
Сказал спасибо: 5,658
Сказали Спасибо 1,751 раз(а) в 1,386 сообщении(ях)
mike-y-k на пути к лучшему
По умолчанию Re: Алгоритм стабилизации в пространстве на гироскопе?

whoim, вариантов множество, кроме гироскопа совсем неплохо еще акселерометр задействовать.
Таки стоит для начала рассмотреть модель управления и провести расчеты…
Собственно есть множество уже готовых методов в ТАУ…
__________________
rtfm forever должно быть основой для каждого. Альтернатива грустна, поскольку метод слепого щенка успешно работает при малом числе вариантов.

Последний раз редактировалось mike-y-k; 23.05.2018 в 01:08.
mike-y-k вне форума  
Непрочитано 23.05.2018, 01:04  
индюк
Заблокирован
 
Регистрация: 17.07.2010
Адрес: мурмурляндия
Сообщений: 7,289
Сказал спасибо: 101
Сказали Спасибо 2,074 раз(а) в 1,253 сообщении(ях)
индюк на пути к лучшему
По умолчанию Re: Алгоритм стабилизации в пространстве на гироскопе?

бисикерского почитать. не???
индюк вне форума  
Сказали "Спасибо" индюк
mike-y-k (23.05.2018)
Непрочитано 23.05.2018, 02:54  
whoim
Почётный гражданин KAZUS.RU
 
Аватар для whoim
 
Регистрация: 26.11.2011
Адрес: Анапа
Сообщений: 1,700
Сказал спасибо: 288
Сказали Спасибо 49 раз(а) в 35 сообщении(ях)
whoim на пути к лучшему
По умолчанию Re: Алгоритм стабилизации в пространстве на гироскопе?

Сообщение от ForcePoint Посмотреть сообщение
В автопилотах, по данным агенства ОБС, нынче модны фильтры Калмана и кватернионы.

Ну а если по рабоче-крестьянски, то, может-быть, ПИД-регулятор сгодится? Тем более, что характеристики электро-модели практически(?) постоянны(?) в отличие от моделек с топливом или полезной нагрузкой.
Калман - на входе с датчиков, гироскопа, это понятно. Мне пока нужно определится с алгоритмом управления.
Параметры то более-менее постоянны, но цель - обслуживать динамические ситуации, пусть и с огрехами.
По сути, что то издалека похожее на пид и получится, для каждой оси. Только со знаками плюса / минуса и пока неясно, в какой зависимости от обратной связи, коей являются показания гироскопа. Но есть и нюанс - нужно дополнительно подстраиваться под ситуацию. То есть если движения в нужном направлении все же нет, если оно должно быть - изменять дополнительные коэффициенты, чтобы дело пошло.
whoim вне форума  
Непрочитано 23.05.2018, 02:58  
индюк
Заблокирован
 
Регистрация: 17.07.2010
Адрес: мурмурляндия
Сообщений: 7,289
Сказал спасибо: 101
Сказали Спасибо 2,074 раз(а) в 1,253 сообщении(ях)
индюк на пути к лучшему
По умолчанию Re: Алгоритм стабилизации в пространстве на гироскопе?

У меня отец лет 20 для ракет проги писал. Да и щас на каыедре сау/ракетостроения Могу связать, но за деньги.
Чо ваще надо то и чо за система? Кандидатская или магистр? Молочная?
индюк вне форума  
Непрочитано 23.05.2018, 03:00  
whoim
Почётный гражданин KAZUS.RU
 
Аватар для whoim
 
Регистрация: 26.11.2011
Адрес: Анапа
Сообщений: 1,700
Сказал спасибо: 288
Сказали Спасибо 49 раз(а) в 35 сообщении(ях)
whoim на пути к лучшему
По умолчанию Re: Алгоритм стабилизации в пространстве на гироскопе?

Сообщение от mike-y-k Посмотреть сообщение
whoim, вариантов множество, кроме гироскопа совсем неплохо еще акселерометр задействовать.
Таки стоит для начала рассмотреть модель управления и провести расчеты…
Собственно есть множество уже готовых методов в ТАУ…
Я под гироскопом называю акселерометр+гироскоп+готовую под них либу. На выходе по описанию то что нужно - показания в градусах после калибровки, конечно.

Модель управления то и выдумывается сейчас, а вот расчеты там особо не проведешь без практики. Слишком много всего, плюс изначально нестабильная в воздухе конструкция. Но правильный стабилизатор изменил бы в корне ситуацию, чего я и хочу.
Есть на что ориентироваться без стабилизации - готовый код, формулы для управления. Конечно, сначала реализую это, разберусь досконально как работает, потом буду экспериментировать с модификаторами и пытаться вносить изменения.
whoim вне форума  
Непрочитано 23.05.2018, 03:02  
whoim
Почётный гражданин KAZUS.RU
 
Аватар для whoim
 
Регистрация: 26.11.2011
Адрес: Анапа
Сообщений: 1,700
Сказал спасибо: 288
Сказали Спасибо 49 раз(а) в 35 сообщении(ях)
whoim на пути к лучшему
По умолчанию Re: Алгоритм стабилизации в пространстве на гироскопе?

Сообщение от индюк Посмотреть сообщение
У меня отец лет 20 для ракет проги писал. Да и щас на каыедре сау/ракетостроения Могу связать, но за деньги.
Чо ваще надо то и чо за система? Кандидатская или магистр? Молочная?
Денег нет, наработка планируется для некоммерческой помощи кое-каким иногда спасающим жизни ребятам. Больше не буду говорить, ибо лучше сесть жопой в лужу в тишине, чем под множественные аплодисменты )
whoim вне форума  
Непрочитано 23.05.2018, 03:02  
whoim
Почётный гражданин KAZUS.RU
 
Аватар для whoim
 
Регистрация: 26.11.2011
Адрес: Анапа
Сообщений: 1,700
Сказал спасибо: 288
Сказали Спасибо 49 раз(а) в 35 сообщении(ях)
whoim на пути к лучшему
По умолчанию Re: Алгоритм стабилизации в пространстве на гироскопе?

Сообщение от индюк Посмотреть сообщение
бисикерского почитать. не???
Явно не помешает, спасибо. Запланирую.
whoim вне форума  
Непрочитано 23.05.2018, 03:37  
mike-y-k
Почётный гражданин KAZUS.RU
 
Регистрация: 04.08.2010
Адрес: Москва СЗАО
Сообщений: 6,173
Сказал спасибо: 5,658
Сказали Спасибо 1,751 раз(а) в 1,386 сообщении(ях)
mike-y-k на пути к лучшему
По умолчанию Re: Алгоритм стабилизации в пространстве на гироскопе?

whoim, таки это будет видимо что-то коптерное или планерное…
Таки лучше в студию планируемые характеристики, можно будет что-то посчитать и дать какие-то рекомендации.
Теория ЛА однако математическая дисциплина и начинать работу надо именно с неё.

А на выходе гироскопа с акселерометром совсем не градусы нужны, а готовая матрица с коэффициентами для системы управления. Времени для долгих расчетов там просто нет - очень маленькая масса покоя такого ЛА, небольшой запас по энерговооружённости и возможности реакции. Плюс алгоритм не должен ещё и в колебательный режим входить. Плюс обратная связь по текущему состоянию всех систем управления для расчёта новых коэффициентов или даже смене алгоритма управления.
Попытки по наитию создать правильный алгоритм управления чаще всего приводят к непредвиденным ситуациям и авариям. Ляп с вектором взлёта с другого космодрома и последующая его коррекция тому хороший пример…

PS Смена алгоритма управления например необходима при предельном или близком значении на любом регуляторе и продолжающемся возмущающем воздействии на ЛА. Для планирующих без смены алгоритма большой риск срыва ЛА в штопор.
__________________
rtfm forever должно быть основой для каждого. Альтернатива грустна, поскольку метод слепого щенка успешно работает при малом числе вариантов.

Последний раз редактировалось mike-y-k; 23.05.2018 в 06:21.
mike-y-k вне форума  
 

Закладки
Опции темы

Ваши права в разделе
Вы не можете создавать новые темы
Вы не можете отвечать в темах
Вы не можете прикреплять вложения
Вы не можете редактировать свои сообщения

BB коды Вкл.
Смайлы Вкл.
[IMG] код Вкл.
HTML код Выкл.

Быстрый переход

Похожие темы
Тема Автор Раздел Ответов Последнее сообщение
алгоритм опережения зажигания artyomugr Микроконтроллеры, АЦП, память и т.д 18 02.03.2012 11:40
алгоритм преобразования CVSD (ADM) в PCM csm7 Цифровые сигнальные процессоры 0 04.02.2012 15:17
Алгоритм частотомера artyomugr Микроконтроллеры, АЦП, память и т.д 26 11.05.2011 15:42
Нужен алгоритм СRC с результатом 7бит AndryG Микроконтроллеры, АЦП, память и т.д 4 05.06.2007 18:51
Алгоритм билдер для ПИК контроллеров. Gladkih Микроконтроллеры, АЦП, память и т.д 9 24.02.2007 18:41


Часовой пояс GMT +4, время: 06:39.


Powered by vBulletin® Version 3.8.4
Copyright ©2000 - 2018, Jelsoft Enterprises Ltd. Перевод: zCarot