Алгоритм стабилизации в пространстве на гироскопе?

[whoim]

планерное…

летающее крыло, размах 1270, заднемоторное

готовая матрица с коэффициентами для системы управления

это в МК, будет нехватать - хмегу поставлю

Попытки по наитию создать правильный алгоритм управления чаще всего приводят к непредвиденным ситуациям и авариям

очень долго будет на ниточках моделироваться)
потом кидаться с руки в мягкий песок или траву
и только потом, быть может..

Для планирующих без смены алгоритма большой риск срыва ЛА в штопор

Пока вопрос не стоит, минимальная скорость будет выше чем нужна для штопора. В любом случае - нужно с чего то начать)
Есть рабочее управление, ручное. Надо разбавить его стабилизацией..

[whoim]

Пока придумал только хранить два последних значения отклонения (или сразу разницу между ними), и проверять их раз в Х миллисекунд. Если они не изменились или ухудшились - увеличивать потихоньку некий дополнительный модификатор. Уменьшать его, если разница значений сократилась или ушла.

Вот он, вопрос.. так это делается?

[mike-y-k]

whoim таки ещё бы параметров по грузоподъёмности, мощности привода,… для полноты картины.
Сильно проще будет всю обработку датчиков засунуть в отдельный МК сразу. И взять туда с запасом что-то производительное изначально.
Измерения и ычисления вести непрерывно - это позволит избавится от стохастических ошибок. Желательно использовать два модуля измерения.
Сразу продумать абсолютные датчики положения всех органов регулирования. Ну и конечно датчик скорости потока.

Математическая модель тут сильно эффективней. При попытке отработки алгоритма на конечном наборе возмущений всегда в следующую секунду может прийти непредвиденная комбинация со всеми вытекающими последствиями.

На тему штопора - запредельные углы атаки и срыв потока с одной стороны вполне способны свалить ЛА в штопор и на достаточно больших скоростях. А хороший встречный порыв ветра вполне способен моментально погасить скорость до критической.

При наличии готовой системы управления изначально потребуется ее модификация на два канала управления - ручной и от набора МК.

Если за команды ко всем системам управления и обратную связь будет обеспечивать один МК, за систему полёта по траекториии, возврату, посадке - второй МК, за систему стабилизации - третий МК, то их взаимодействие и работу вполне можно обеспечить на основе и быстрого, и достаточно простого протокола взаимодействия. А уже отдельные компоненты можно будет хоть по воздуху модифицировать в процессе - правда для такого режима придётся решить вопрос с дублированием и передачей управления.

Таки стоит поискать консультанта/помощника/соисполнителя/… в МАИ…

[whoim]

Жёсткий подход
Я пока не замахиваюсь на автоматический полет, обычной стабилизации бы хватило. Принцип как в двухколёсных стабилизирующихся роботов.
Конечно, оно будет отключаемым и сначала отработаю ручное управление.
ЛК при правильном подходе очень устойчивое и летит как топор, но горизонтально. Запуск с сильной руки без мотора и любого управления может быть успешным на 40-50 метров.
Очень надеюсь, что так и будет)
В общем, подниму тему как отработаю имеющиеся чужие наработки.

[mike-y-k]

whoim, если таки изначально доработаете управление с текущего на вариант с исполнителем на МК и управлением им уже универсальным образом командами по шине, то это потом сильно расширит возможности для экспериментов.
Оптимальнее всего делать весь обмен на CANOpen .

[t_ruslan_w]

На вскидку двухканального ПИД регулятора вполне хватит для стабилизации. Акселерометр нужен для отработки разгона/торможения. ПИД привязан строго к времени квантования и при изменении скорости отклонения величины от заданной в единицу времени, ПИД как раз и сформирует необходимую компенсацию, в зависимости от скорости изменения оклонения от задания. А вот для табличного метода прийдется поработать с составлением многомерной матрицы, вместо простой корректировки коэффициентов ПИД. Тем более методика применения последнего хорошо разжевана Atmel, Microchip, и многими другими в примерах.

[OakRidge]

Посмотрите https://kazus.ru/forums/showthread.p...F2#post1155798
С ПИДом не справился, пришлось изобретать. Грубо говоря чем ближе положение к желаемому тем меньше изменения напряжения питания.
На оригинальность не претендую, еще и коеффициентов много, однако их подбор не представляет особого труда.