Шаговый двигатель - это просто.

[casper]

Везде говорят, что шаговый двигатель управляется током.
А кто мне подскажет как в контроллерах шаговых двигателей осуществляется стабилизация тока?
Вот пишут про всякие навороченные и не очень ЦАПы умеющие синус и т.п, компараторы сравнивающие этот сигнал с ЦАПа и шунта.
А никто нигде не говорит о моменте (времени) сравнения. Ток то отстает от приложенного напряжения.
Я сейчас не об ограничении максимального тока двигателя. Я о формировании микрошага, или контроле тока в каждом шаге или полушаге.

Что бы было понятней. Речь о двигателе с биполярными обмотками. Направление тока в обмотках надо переключать на противоположное (напряжение приложенное к обмоткам менять на противоположное) - вот эти два момента разные по времени.
Если в микрошаговом режиме стабилизировать ток в обмотках по тому же синусу, то как же узнать в какой момент необходимо переключать направление этого тока (или по другому - на сколько будет отставать момент контроля тока от приложенного напряжения?).
Ведь ток отстает от приложенного напряжения, причем время отставания зависит от частоты и индуктивности обмотки.
Так все таки, как правильно стабилизировать ток шагового двигателя?

[pambaru]

А кто мне подскажет как в контроллерах шаговых двигателей осуществляется стабилизация тока?

Обычный ШИМ.
Датчик тока - резистор. С датчика тока наряжение идет на компаратор. При превышении порога мост перключается, при понижении опять включается.
Как обычный ключевой стабилизатор.
Никаких особых наворотов.
Полный мост на транзисторах на выходе, в каждом полумосту по датчику тока (ну или можно один на оба).

[pambaru]

Да вот, взять первый попавшийся даташит на микросхему драйвера.
Мост на каждую обмотку и датчик (выводы 17 и 8 ). Вроде функциональная схема должна снять все вопросы.

[verdana]

Обычный ШИМ.
Датчик тока - резистор. С датчика тока наряжение идет на компаратор. При превышении порога мост перключается, при понижении опять включается.
Как обычный ключевой стабилизатор.
Никаких особых наворотов.
Полный мост на транзисторах на выходе, в каждом полумосту по датчику тока (ну или можно один на оба).

Совершенно справедливо.
Вот только, ШИМ и ключевой стабилизатор - принципиально разные вещи.

[verdana]

то как же узнать в какой момент необходимо переключать направление этого тока

Вы не поверите...
По величине это тока.

[casper]

verdana, я знал, что на Казусе умные, отзывчивые и главное тактичные люди.
Но уточню

Направление тока в обмотках надо переключать на противоположное.

Напряжение приложенное к обмоткам менять на противоположное. А это разные моменты времени.

Или вопрос может звучать - в какой момент необходимо изменить напряжение приложенное к обмотке, что бы ток изменился в заданное время?

pambaru,

Без картинок не обойтись.

Синий - шим.
Красный - напряжение приложенное к обмотке.
Зеленый - ток в обмотке.

Точка "А" Это момент изменения напряжения приложенного к обмотке на противоположное. А точка "Б" это момент изменения тока на противоположный.

[verdana]

Напряжение приложенное к

Вы же сами написали

шаговый двигатель управляется током.

На напряжение можно положить 200 грамм.

Вы не задумывались, почему драйвер ШД с паспортным напряжением 1-2 вольта,запитывается напряжением 80-110 вольт?

Синий - шим.

В драйвере ШД нет ШИМ-а, там ключевой стабилизатор.

ШИМ и ключевой стабилизатор - принципиально разные вещи.

verdana, я знал, что на Казусе умные, отзывчивые и главное тактичные люди.

А Вы не пробовали, перед тем как задавать вопросы, хотя бы азбуку почитать?

[pambaru]

в какой момент необходимо изменить напряжение приложенное к обмотке, что бы ток изменился в заданное время

Когда нужно сделать шаг, в тот момент и менять.
Задержку между напряжением и током в практических применениях нет смысла учитывать. Там и так все очень инертно, много железа (вернее ее все таки учитывают, подавая повышенное напряжение, но Вы же не в этом контексте имеете в виду задержку). Т.е. не подают шаговые импульсы раньше на 100 мкс из-за того, что время нарастания тока 100 мкс. Вал все равно инертен, и его надо плавно разгонять до высокой скорости. А на низких скоростях эта задержка несущественна.
Да и вал начнет приходить в движение не в тот момент, когда ток в данной обмотке изменит направление, а втот момент, когда ток начнет ИЗМЕНЯТЬСЯ. Т.к. есть же еще и другая обмотка, в которой тоже есть ток (во второй обмотке он может тоже начать меняться, а может не начать - в зависимости от способа управления).
Но именно для того, чтобы увеличить скорость изменения ток, и применяют повышенное напряжение питания.

[casper]

Вы не задумывались, почему драйвер ШД с паспортным напряжением 1-2 вольта,запитывается напряжением 80-110 вольт?

Я о скорости нарастания тока и веду речь в этой теме, но немного в другом виде.

В драйвере ШД нет ШИМ-а, там ключевой стабилизатор.

Для упрощения естественно.
А чем будет отличаться ключевой стабилизатор от шима с обратной связью через компаратор тока?

pambaru, речь не о движении вала двигателя.
Продолжим картинки.

Вот рисунок описывающий ключевой стабилизатор тока.
К нему вопросов нет. Все понятно - больше - выкл, меньше - вкл на следующем периоде.




Можно я дорисую эту картинку?

Управление верхними ключами отсутствует - это детали. Пусть они будут постоянно включены пока работает противоположное плечо.
А "SW" переключает управляющий сигнал на левый или правый транзистор - соответственно направление тока в обмотке (полярность приложенного напряжения).



Вот к этому рисунку у меня вопрос?
Я, в принципе, правильно нарисовал мостовую схему ключевого стабилизатора? И если да - вот момент сигнала "SW" меня и интересует.
Но и это немного неправильно. Придется рисовать осциллограммы. Еще продолжим.

[parovoZZ]

Без картинок не обойтись.

А эта картинка осциллографом снята? Я где-то видел апноут по применению функции STALL - так вот там осциллограммы с обмоток ШД выглядели иначе.