Конструируем сервопривод - Страница 3

musson · 17.03.2014, 22:54

utyfwdfkb, доброго времени!
Имею сабж и плату к нему. Сервопривод не делаю, но сверлилку для плат из него не откажусь.
Если тема иссякла, надеюсь, это не значит, что все работы прекратились и интерес пропал. Поэтому решил тему оживить. А вдруг за столько времени что-нить прояснилось?
Сижу вручную схему рисую с платы, чтобы понять как это работает и куда что подавать.
Но мож я мартышкину работу делаю? А вдруг у кого-то есть схема или кто-то запустил моторчик?
Ну, а если нет, то продолжу онани.., пардон, глаза ломать над многослойной платой. Если будет результат - смогу поделиться, если кому интересно.

Федя-Инженер · 18.03.2014, 09:05

Двигателем из #1, имхо, удобно управлять с двуполярным ИП 8-ю ключами с соответствующим драйвером так, чтобы можно было установить вектор магнитного поля в любое заданное положение. Хоть покачать туда-сюда. А уж программу для драйвера - как узор на вязаном свитере...

makakus · 18.03.2014, 09:15

Сообщение от musson

А вдруг у кого-то есть схема или кто-то запустил моторчик?

Я так понимаю, ваш мотор - шаговый униполярный с 4 шагами на оборот. Посмотрите на драйверы от allegro с микрошагом. здесь даташит на SLA7078, у неё до 16 микрошагов, значит, получится 48 шагов на оборот двигателя. Не густо, но больше, чем 4 шага

Бывают драйверы до 64 микрошагов, но для шаговиков с 200 шагами на оборот так много не имеет смысла, т.к. столь малые углы не отрабатываются за счёт неидеальности механики двигателя.

andrey9806 · 18.03.2014, 11:52

Сообщение от makakus

Я так понимаю, ваш мотор - шаговый униполярный с 4 шагами на оборот. Посмотрите на драйверы от allegro с микрошагом. здесь даташит на SLA7078, у неё до 16 микрошагов, значит, получится 48 шагов на оборот двигателя. Не густо, но больше, чем 4 шага

Бывают драйверы до 64 микрошагов, но для шаговиков с 200 шагами на оборот так много не имеет смысла, т.к. столь малые углы не отрабатываются за счёт неидеальности механики двигателя.

это бесколекторник а не шаговый устойчивое положение только следствие не совсем идеальной конструкции

makakus · 18.03.2014, 12:36

Сообщение от andrey9806

это бесколекторник а не шаговый

А шаговый что, коллекторник что ли? Где пролегает чёткая граница между шаговым мотором и серводвигателем, что, очевидно, вы хотели сказать? Датчик положения ротора? Малое количество полюсов? Неявнополюсность (такая не- что есть 4 устойчивых положения

)?

musson · 18.03.2014, 12:54

Федя-Инженер,
Да, именно этот моторчик. И плата драйвера к нему родная, смысле, снятая с Gambro AK92.
Подключать не пробовал, потому, что еще не разобрался куда и какое питание подать, возможно, управляющие сигналы нужны. Поэтому и поднял тему.

musson · 18.03.2014, 12:57

А программу для драйвера я не осилю сам, поэтому хочу воспользоваться готовым решением. Да и задачка попроще, чем серво...
Просто крутилка. Вернее, не просто, а с хорошим вращающим моментом и, желательно с управлением скоростью.

musson · 18.03.2014, 13:05

Хотел почетному гражданину makakus'у возразить, но andrey9806 опередил.
Как-то странно получилось, после ответа макакуса теперь не могу понять, кто прав.
По моему скромному мнению плиска там не просто так стоит. Хотя окончательно ее роль можно будет понять путем замеров сигналов на работающей модели.
А для этого пока рисую схему.

musson · 18.03.2014, 13:11

И еще, поправьте, если не так.
Драйвер шагового мотора может себе позволить работать в ключевом режиме: там полюсов много.
А в этом движке нужно шимом формировать подобие синусоиды.

makakus · 18.03.2014, 13:26

Сообщение от musson

Драйвер шагового мотора может себе позволить работать в ключевом режиме: там полюсов много.
А в этом движке нужно шимом формировать подобие синусоиды.

При чём тут "полюсов много"? Драйвер шагового двигателя обеспечивает заданный ток в обмотке. Это не просто, т.к. обмотка имеет индуктивность, и ток изменяться не хочет. Поэтому питающее напряжение значительно выше, чем нужно исходя из сопротивления обмотки, и ток стабилизируется ШИМом ("может себе позволить работать в ключевом режиме") через измерение этого самого тока в обмотке, который никакой не "ключевой", он не прерывается, а сглаживается индуктивностью.

Дальше. Чтобы повернуть ротор на часть шага (микрошаг), формируются токи для соседних полюсов такие, что ротор удерживается между полюсами. Если посмотреть на график токов в микрошаге, то видно, что они - синусоида, сдвинутая на пол-фазы ("нужно шимом формировать подобие синусоиды" ага, вот именно). Для шаговиков это полезно для уменьшения вибраций, резонансов и проч.

Ваш мотор имеет 4 устойчивых положения, при подаче питания стоит как мёртвый в одном из них, при переключении токов переходит в другие положения. Это я пишу про шаговый мотор? А что полюсов мало - так вон в настенных часах шаговик о двух полюсах

Вы даташиты аллегровские посмотрите внимательно.