Шаговый мотор (микрошаг) + атмега

[jump]

miwutka,
http://robozone.su/cnc-home/72-mikro...shagovogo.html

[Luger_A]

А кто-нибудь использовал A3986/A4989 ? -Меня микросхема заинтересовала - но пока не заказывал.

[makakus]

кто-нибудь использовал A3986/A4989 ?

Использовал А3967. Функционально правильная микруха: сама стабилизирует ток обмотки, обеспечивает микрошаг, fast/middle/slow decay (не знаю, как звать decay по-русски, это режим сброса тока из обмотки при резком изменении скорости, стоит разобраться).
Что неприятно - маленький корпус с припаиваемым пузом, малое расстояние между выводами (щупом не полазишь, соскочил щуп коротнул на соседнюю - всё, приехали). Но это у Аллегро многие так, видно меди у них мало

[oleg110592]

Значит я могу смело брать ULN2003 и через него управлять...

Непонятно почему вам не подходит схема Леонида Ивановича:
Предлагаемый контроллер предназначен для управления униполярным шаговым двигателем со средним током каждой обмотки до 2.5А. Контроллер может использоваться с распространенными шаговыми двигателями типа ДШИ-200-1, -2, -3. Его также можно использовать и для управления менее мощными двигателями, например теми, что применялись для позиционирования головок в 5-дюймовых дисководах. При этом схему можно упростить, отказавшись от параллельного включения ключевых транзисторов и от ключевой стабилизации тока, так как для маломощных двигателей достаточно простого L/R-питания.(с)
Все есть алгоритмы, исходник...

[oleg110592]

А кто-нибудь использовал A3986

делал на сабже заказчику плату - он был доволен, сам не использовал
По теме ссылка: http://www.cuteminds.com/index.php/e...by-electronics

[vspvsp]

Вот не даёте вы человеку самостоятельно разобраться с принципами работы!

A3967 ему не вполне подходит, она - для биполярного двигателя, а у него - униполярный. На Робозоне - тоже биполярный.

Хотя мануал к A3967 вполне полезно почитать в смысле графиков токов двигателя для получения полного, 1/2, 1/4 и 1/8 шагов - зависимость токов вовсе нелинейная - можно прямо оттуда брать значения для ШИМ. К сожалению там нет описания идеи быстрого нарастания и стабилизации тока обмотки ШД, позволяющей радикально повысить быстродействие. Но его можно для общего развития прочесть, например, в этой книге: "Шаговые двигатели и их микропроцессорные системы управления" http://rutracker.org/forum/viewtopic.php?t=1879716 (ссылка на рутрекер. Качество, правда, хромает).

Ну и ссылку бы дали на Аллегро мелкосистемс, на A3967, чтобы не искал: http://www.allegromicro.com/~/media/...Datasheet.ashx

Ну и схему ему простейшую надо для тренировки, ему же не законченное изделие "на заказ", наверное! Процессор, программатор, пару кнопок, ключи управления ШД и, для начала, хватит!

[oleg110592]

Ну и схему ему простейшую надо для тренировки
так jump еще на второй странице ссылку давал - там теория и готовое изделие, которое можно еще упростить и алгоритм и исходник

[vspvsp]

oleg110592

Да, ссылка неплохая с разъяснением теории.

Но схема (многовато деталей, попарные КП505) и идея автора по стабилизации тока в обмотках через обратную связь в ШИМ микроконтроллера - это он перегнул! Такой ШИМ-стабилизатор на дискретном компараторе позволяет быстро нарастить ток (при повышенном напряжении питания) и удерживать средний, но через контроллер это пихать?! Гораздо проще было бы программой задать как изменять заполнение ШИМ при включении конкретной обмотки (алгоритм там прост как валенок - первый импульс широкий для быстрого нарастания тока, потом стартует ШИМ с высокой скважностью ~5-10). И не надо ни компараторов, ни датчика тока ни подпрограммы через 25 мкс для отработки этих чудес!

[makakus]

Вот не даёте вы человеку самостоятельно разобраться с принципами работы!

Ради бога, почему?! Мы ему интернет не отключаем.

A3967 ему не вполне подходит, она - для биполярного двигателя, а у него - униполярный.

Я, собственно, отвечал Luger'у

мануал к A3967 вполне полезно почитать

Да-да.

Ну и ссылку бы дали на Аллегро

Ну и схему ему простейшую надо

Ну и платку бы спаяли за него? 50 постов он всё жалуется что не разобрался куда воткнуть ШИМ. И про 5 концов у шаговика, где "вообще-то 6 но 2 соединены" это перл.

(алгоритм там прост как валенок - первый импульс широкий для быстрого нарастания тока, потом стартует ШИМ с высокой скважностью ~5-10)

А в аллеграх-то и не знают... Стронуть с места при фиксированном моменте инерции - конечно. Только это случай шарообразного коня...


Всё же добавлю про микрошаг.
Не имеет смысла делать больше 16-32 микрошагов. Потому что двигатель изготовлен не идеально в смысле формы и размеров полюсных наконечников, а также соосности ротора и статора. Практически, если вы хотите повернуть ротор, скажем, на 4/32 шага, то в одном положении он повернётся на 4/32 а через пол-оборота уже на 5/32 или 3/32. То есть зависимость угла поворота ротора от номера микрошага нелинейна в пределах одного оборота.
Кроме того, есть гистерезис при вращении в разные стороны. Поворачиваем по 1/16 шага, видим: шагает. Начинаем отворачивать обратно и что? первые 1-3 микрошага реакции нет.
Токи, подаваемые на катушки ШД для микрошага изменяются вообще-то не по синусоидальному закону U=sin(ωt), а с добавлением 3-й гармоники, U=sin(ωt)+k*sin(3*ωt). Коэффициент k зависит от формы полюсных наконечников двигателя.

[miwutka]

где "вообще-то 6 но 2 соединены" это перл.

ну выходит у ШД 6 выводов два из которых соединены. Что тут такого "перловатого"??
Ну и не жалуюсь я ни на что. Просто прошу помочь разобраться в принципе, как это понял vspvsp, а остальные просто кидают на ссылки и всё Я же хочю разобраться в этом, а не тупо спаять и всё.