Тросовая передача

[NewWriter]

Конструированием занимаюсь более сорока лет!
.... поскольку я и есть конструктор-механик!

Тогда в чем проблемы и в чем вопрос???? Не понимаю, как так случилось, что у столь опытного конструктора-механика с 40-летним стажем могут быть такие фразы, как в вашем первом сообщении про "попадался какой-то справочник" и про "не кинематической, а силовой". Как? Как, черт возьми, конструктор-механик не понимает, что такое кинематическая схема??? Вот этого я ну никак не могу понять...

При радиусе шкива 100 мм 10Нм создаст усилие на тросе 100 Н, или около 10 кг!

Так все-таки, имеется ввиду не торсионно-подобные, на скручивание, а обычные линейные, по принципу тягового каната?
Тогда, черт возьми, никак не понимаю, откуда тут сложности с расчетом у инженера с 40-летним опытом?? Это же едва ли не простейший вид передачи, это даже не расчет косозубой эвольвентной передачи. Это просто шкив раз, шкив два, шкив три.

Несколько напрягает формирование трассы проводки,

А напрягает оттого, что забываете о поворотах в шарнирах и о кинематике. Нарисуйте именно КИНЕМАТИЧЕСКУЮ схему - и вопросы отпадут сами собой.
И вообще, крайне непонятно, как могут возникнуть такие проблемы у опытного конструктора-МЕХАНИКА, каким вы себя тут представили.

-----
Как-то некоторое время назад я делал некое подобие манипулятора, чисто побаловаться, на трех небольших шаговых двигателях с редукторами, закрепленных на деревянных рычагах из обычного брусков 20х20 и 10х10. Двигатели крепились непосредственно на местах поворота. В роли првода захвата стоял обычный малогабаритный коллекторный двиг. с червяком на валу, выдернутый с какого-то привода от старого видеомафона.

[largn]

yurych,
Ближайшее применение - манипулятор. 3 плеча. Нужно передать момент порядка десятков Нм через 2 шарнира. Это позиционирование

Уважаю!
В таком случае я вместо троса применил-бы ленту с фиксацией на оси соответствующего рычага, датчики (угла) соосно с шарнирами.
А, всета-ки, если что обсуждать, то более предметно, и кинематика необходима.

[IEGOR]

Зубчатый ремень

[NewWriter]

Блин, вы еще тяговый трос от лебедки предложите...
Дело не в ремне ("дело было не в бобине, дело было не в реле, просто %№" сидел в кабине и %;"№ на крыле" )
Не в ремне, ленте или стальной леске дело! Дело - в кинематике, когда через подвижный шарнир через обводной блок переброшен трос, идущий к другому шкиву.
У меня сейчас не на чем нарисовать, пишу с планшета

[largn]

IEGOR, Зубчатый ремень

Датчики углов и планетарные редукторы на осях рычагов, погрешности учитывать в По

[NewWriter]

Капец! А планетарный редуктор тут еще каким боком???? Он то что будет делать? Еще и "погрешности учитывать в ПО"... Пффф... Вот вы "инжынёры", ётс... Кибениматика - царица наук...

кароч, манипулятор раз (типа такого делал я):

Видео:

манипулятор два (там где-то в середине смотреть, с 2:04) Вот как раз именно такой способ и работает для передачи вращения через поворотные шарниры. На поворотном шарнире на валу стоят два шкива,скрепленные между собой. Одно звено ременной передачи работает на одном плече, другое звено ременной передачи - на другом плече. Шкивы на валу вращаются свободно и не скреплены с осью шарнира. Таким образом, через пары шкивов можно передать вращение хоть куда,хоть под каким углом (в плоскости шкивов).
Планетарный (да вообще, любой) редуктор, если надо для снижения нагрузки на ремень - это по желанию, и только на последнем звене передачи. Но из-за редукторов усложняется управление, и надо учитывать передаточные числа редукторов в каждом звене.

Видео:

---

Последний раз редактировалось NewWriter; 24.05.2017 в 21:57.

[largn]

yurych, Проблема в том, что возникла необходимость в применении такой передачи, но не кинематической, а силовой.
Почему именно она? Больше нет ничего, способного передать движение (вращение) по любому пути от двигателя до исполнительного механизма.

Почему Вы зациклились на передаче усилий гибкими связями?
Ознакомтесь с конструкциями манипуляторов других схем, например двигатели приводов и редукторы в рычагах, датчики - на осях.
За 40 лет многое придумали, опробовали и применяют.

[largn]

NewWriter, Капец! А планетарный редуктор тут еще каким боком???? Он то что будет делать? Еще и "погрешности учитывать в ПО"... Пффф... Вот вы "инжынёры", ётс... Кибениматика - царица наук...

С помощью редуктора снижается нагрузка на зубчатый ремень.
Если Вы не поняли, то и язвить незачем.

[Федя-Инженер]

Правильно поставленная задача - уже наполовину решенная задача. Другими словами - необходимо сформулировать все требования и условия к тому, что вы хотите получить.
"Усилие в несколько десятков Нм" ни о чем не говорит. Надо добавить скорость, или мощность. Напомню - Нм - это момент. Сила*скорость - мощность, момент*обороты - она же. Это так, азбука.
Рассуждать о тросовой передаче вообще - как бы детский сад. О передачах вообще - как бы тоже. Можно вспомнить и о КСП-4. И о гидравлическом манипуляторе. Помните? - были такие мусороуборщики?
Я проработал много лет ГКП отдела ЭП и СУ ОКБ "Роботы" и внедрил немало роботов на предприятиях страны. И тросовых передач как то не встречал. Цепные были. В "газорезке". Она же "манипулятор для газоплазменной резки листового металла".
Были роботы "Луч" и "Луч-2" с двигателями ПЯ-250 и волновыми редукторами. Были маятниковые роботы. Напомню - робот - это манипулятор + СУ. К примеру, серийно выпускавшийся МК-63 был всего лишь манипулятором. Но - на гидравлике.
А вот изолировочный станок - с тросом (канатом). Только он неподвижный, а по нему движется каретка. ... так что можно все. Надо лишь точнее и полнее поставить задачу, а потом уж проводить информационную проработку с непрерывной корректировкой этой самой задачи... удачи

[pt200]

Комбинированный вариант:

Видео: