Алгоритм позиционирования, нужны советы

[Predator_r]

у вас-же детерминированная задача.
концевик (на холле, на оптике...) для определения 0 позиции.
Дальше есть максимальная скорость каретки и максимальное ускорение каретки, а немаксимальные нам и не нужны -› имеем линейное наращивание скорости, движение на максимальной скорости, линейный сброс скорости. Если перемещение на маленькое расстояние - движение на максимальной скорости исключается. По сути нужно только искать точку начала торможения, и при дальних перемещениях она линейно зависит от положения конечной точки.

[Misheel]

Сделать сложно, большого ума не надо (а зачастую и небольшого)
Вы не поверите, пара операционных усилителей, ПЭМ, переменный резистор в качестве датчика положения,
...и изделие попадает точнёхонько в эпицентр.

Почему же не поверю. Есть такие привода которые широко применяются по России, с аналоговым позиционированием и резестивным датчиком положения. Можете посмотреть тут: https://www.auma.com/ru/
Да же эти привода далеко не обеспечивают всех прелестей позиционирования о которых Вы писали

[Misheel]

И таки да, большинство энкодеров которые называют цифровыми,
на самом деле аналоговые.

Не знаю как Вы, но под инкрементными энкодарами или абсолютными, в простом случае, я понимаю пару состоящую из кодирующего диска и оптопары для снятия текущего положения и интерфейса для передачи значения куда надо

[ban banovich]

прочитал все 4 страницы. ни чего не понял.
товарисчь изобретает принтер с гидравлическим приводом головки?

[Федя-Инженер]

Электромагнит с сердечником из постоянного магнита, каретка, пневмоцилиндр с Клапаном, дозатор жидкости, заслонка...
И кто с кем связан? Кто кого двигает? Хоть бы структурно-функциональную схему. А?

[verdana]

Да же эти привода далеко не обеспечивают всех прелестей позиционирования о которых Вы писали

Ага-ага.
Пауэрсу об этом расскажитé, или Дейлу Зелко.

P.S.
Но проблему Вы обозначили совершенно верно.
...Плата за прогресс.
Люди разучились готовить.
Каждый, кто умеет положить полуфабрикант в микроволновку,
и нажать кнопку "разогреть", считается крутым шеф-поваром.

[ALEKS1102X]

Я знаю как бы начал. А уж если не выйдет... По данным с энкодера "непрерывно" производится определение положения, скорости, ускорения каретки. Через более длинные промежутки времени вычисляем ускорение, требуемое для того, чтобы в нужный нам момент времени, в будующем, оказаться в нужной точке со скоростью 0. Потребуется разделить весь путь на разгон, участок равномерного движения и торможение, на каждом участке формулы будут разные. Нам понадобится следующий букет параметров: масса, сила трения и коэффициент между уровнем ШИМ и силой воздействия на каретку. Ускорение пропорционально прилагаемой силе за минусом силы трения. Чем ближе точка "Ч" тем меньше ошибка в прогнозе и в идеале, если быстро вычислять, то может получиться попасть даже при неточных коэффициентах. Придется повозиться, чтобы всё это проделывать без плавающей точки... Тут Брезенхем может помочь. Но можно наверное и с ней.
И я не наотрез против ПИД, но с ним имхо не меньше возни...

Ну раз Вы уже решили как будете это делать (теоретически - тут пиздоболов много), то хотя бы расскажите какая физика у Вашего энкодера: Это просто просаживаемые на ноль контакты (оптовыходы) с определённой последовательностью, или же это аналоговое изменение сигнала, и т.п. на катушках ? Если второе - то Вы даже не обозначили как это будете измерять ?!? Где аналоговая схема, хотя бы типичная ?
Я уже не говорю о том - что Вы просто изъяснили, как в Вашем понимании это должно работать - а где формулы, рассчёты, алгоритмы ?
Тут теоретиков - кучка, и ещё до кучки дохуисче... Вот взять к примеру пингвина "akegor" - ща нарисуется, пёрднет два раза не в тему, и на следующий форум... Уже напердел на 16к сообщений, и до конца года думаю кило-двадцатку перепердит...
Вы хотя бы обоснуйте чем ШИМ лучше чего-то другого, или наоборот, или мож ещё что-то ? Как бы Вы это делали на физичеком уровне?
А то: я думаю, что если бы у меня были бабки - то я бы выипал соседку,
но она физик, а я теоретик...
Хотел написать не так, материться на форуме не хоцца...
А вообще - касательно вопроса, а какая максимальная скорость движения каретки (цилиндра), сколько импульсов энкодера (или изменение АЦП) на весь путь движения, сколько импульсов в секунду (к примеру) на максимальной скорости, сколько импульсов (см. выше) на 1 мм, и т.п. Судя по первому посту ТС всего 800 импульсов с одной крайней точки до другой, значит энкодер цифровой. А это значит что определение ускорения, замедления, и т.п. он будет вычислять измерением временных промежутков между импульсами от энкодера. Эт нормально, но 800 импульсов - это очень мало для нормального позиционирования... Десятки, сотни тысяч будет норм... Где вообще все эти физические данные ?

Если ТС интересует только вопрос - что использовать лучше ? Если он собирается писать чужими макросами, то лучше смотреть что там накалякано, чем задавать пустые вопросы... Тут никто не поможет физически, просто обозначат - что типа возможно лучше ВОТ ЭТО "???"...
А некоторые просто - зайдут погавкать...
А вообще - не нужно ни у кого спрашивать - пару опытов на столе, и ТС сам будет видеть как это всё работает... Бегать по форумам - это бесполезное занятие, чисто потеря времени на то что он (судя по всему) и так знает, или узнает во время экспериментов...

[nml]

тут пиздоболов много...
....А некоторые просто - зайдут погавкать...

А некоторые в баню на две недели

[Федя-Инженер]

А некоторые в баню на две недели

И это правильно.
А что ж ТС? Прежде, чем говорить за алгоритм, хорошо бы видеть комплекс в целом. Мне, к примеру, представляется странным дозирование жидкости с помощью пневмоцилиндра, который в принципе имеет два устойчивых положения. Вроде реле. Если он (пневмоцилиндр) управляет положением заслонки, так и у неё (заслонки) будет два положения. А через заслонку та самая жидкость, которую надо дозировать? С частотой 200Гц? Чо-то тут не то.

[verdana]

с помощью пневмоцилиндра, который в принципе имеет два устойчивых положения. Вроде реле.

Вы это серьёзно?