whoim таки ещё бы параметров по грузоподъёмности, мощности привода,… для полноты картины.
Сильно проще будет всю обработку датчиков засунуть в отдельный МК сразу. И взять туда с запасом что-то производительное изначально.
Измерения и ычисления вести непрерывно - это позволит избавится от стохастических ошибок. Желательно использовать два модуля измерения.
Сразу продумать абсолютные датчики положения всех органов регулирования. Ну и конечно датчик скорости потока.
Математическая модель тут сильно эффективней. При попытке отработки алгоритма на конечном наборе возмущений всегда в следующую секунду может прийти непредвиденная комбинация со всеми вытекающими последствиями.
На тему штопора - запредельные углы атаки и срыв потока с одной стороны вполне способны свалить ЛА в штопор и на достаточно больших скоростях. А хороший встречный порыв ветра вполне способен моментально погасить скорость до критической.
При наличии готовой системы управления изначально потребуется ее модификация на два канала управления - ручной и от набора МК.
Если за команды ко всем системам управления и обратную связь будет обеспечивать один МК, за систему полёта по траекториии, возврату, посадке - второй МК, за систему стабилизации - третий МК, то их взаимодействие и работу вполне можно обеспечить на основе и быстрого, и достаточно простого протокола взаимодействия. А уже отдельные компоненты можно будет хоть по воздуху модифицировать в процессе
- правда для такого режима придётся решить вопрос с дублированием и передачей управления.
Таки стоит поискать консультанта/помощника/соисполнителя/… в МАИ…