Дешевый сервик с обратной связью

[eddy]

Товарищи, а есть ли на алиэкспрессе/ибее недорогие слабые сервики вроде SG-90, имеющие выход обратной связи?
Играюсь с сервиками, задумал реализовать рисование лазером на экране простых фигур. Но, понятное дело, каким-то образом необходимо знать, что сервик уже на позиции, чтобы давать команду перемещения к следующему положению. Пока я просто в прерывании устанавливаю флаг, а в основном цикле проверяю. И при больших перемещениях получается, что турелька еще не доехала до нужной позиции, а я ее уже в следующую гоню.
Ковыряться в сервике не хочется: уж больно колхозно это выйдет.. А были бы готовые моторы с обратной связью, можно было бы сделать простенькую фигню для лазерных спецэффектов...

[eddy]

Ладно, вскрыл я SG-90, там платка управления прямо на потенциометр напаяна, а потенциометр зафиксирован защелками — не вытащить, но тонким жалом можно подлезть и подпаять МГТФ.
Просто напаяю...

[akegor]

eddy, что-то тут не так... Выходной вал входит лопатой в шлиц переменника и все там легко должно разбираться...
Несколько лет назад разбирал подобную.

Устанавливаются они достаточно шустро, в параметрах сказано насколько быстро. Но, конечно, если потребовать от этой сервы невозможного (в смысле - перегрузить), то, конечно, будут валерьянты...
На таких сервах собран подвес камеры на коптере. Не дрожит изображение.

[eddy]

Выходной вал входит лопатой в шлиц переменника и все там легко должно разбираться...

Входит. Но этот зеленый потенциометр имеет по бокам защелки, а внутри корпуса - углубления под них. Платка с контроллером по ширине буквально соток на пять-десять уже внутренностей корпуса, т.е. хрен что туда пропихнешь, чтобы отжать защелки. Но, как уже говорил, длинным узким жалом вполне можно подлезть и МГТФину подпаять...

в параметрах сказано насколько быстро

Это когда он голый. А у меня турелька пластмассовая с лазером. В видео видно. Привод, вращающий по азимуту, вообще сказочно тупит...

На таких сервах собран подвес камеры на коптере

Единицы-десятки угловых минут — вполне реально сделать за один шаг, а вот на пару градусов сместиться даже на 50Гц может одного такта не хватить. На 10-20Гц эта зараза начинает биться в конвульсиях, а на 200Гц хоть и работает превосходно, дискрет перемещения за один шаг придется очень сильно уменьшить.
А я уж было раскатал губу ПДП использовать, чтобы тупо массив ширин импульсов загонять в соответствующие CCRx, дергая приводы по программе без мучений ядра.

[akegor]

Это когда он голый.

Нет. Под определенной нагрузкой. Или и то, и то.

[eddy]

Ну, по грубым моим прикидкам вышло, что на 100Гц больше, чем на ~20 мкс за один такт изменять длительность импульсов смысла нет — не успеет привод отработать такое перемещение.
Т.о., дергаться на малых перемещениях можно и при помощи DMA, делая кусочно-линейную аппроксимацию траектории, но вот если нужно дернуть на угол поприличней, обратная связь таки нужна.
Попробую намедни подергать ±20мкс — что получится. Но писать растеризатор капитально влом! Для игр проще на миллиметровке узловые точки нарисовать.

[GarryZZ]

Чтото явно пошло не так у Вас.
аналоговая 9грамм серва. питание 4.8В
стандартное управление 900...2100мкс, цикл ШИМ 20 мс
https://arduino.ua/docs/SG90Servo.pdf
20 мс ШИМ уже определяет частоту обновления положения, задаваемую извне длительностью импульса. 50 раз в секунду. даже на доли градуса. Кстати, и скорость то невелика - 0.12сек/60 град , что приводит к цифре 1.0 мс/30 угловых минут.
И еще учесть что Dead band width: 10 μs , значит дискрет изменения длительности управляющего импульса не может быть меньше этой цифры - серва тупо схавает изменение и не шевельнется.
Считаем точность позиционирования (или дискретность) 2100-900 = 1200 мкс/180 градусов. DT как указано выше 10 мкс, то есть 1200 мкс это всего лишь 120 шагов, а значит дискретность позиционирования 1.5 град/шаг. А если еще вспомнить о незначительных люфтах в редукторе, переменном резисторе - о каких угловых минутах может идти речь?
Можно посмотреть в сторону вертолетных сервомашинок, у которых длительность цикла ШИМ составляет около 7..8 мс и точность позиционирования в два раза выше. Но и цена у них начинается с сотни нерусских президентов.

И под занавес - я правильно понимаю, что сервы обязаны воспроизводить механическую развертку растра? С каким временем обратного хода луча Вы согласны смириться? Это ж даже не единицы градусов а поворот на значительный угол.

[eddy]

что приводит к цифре 1.0 мс/30 угловых минут

Т.е. при частоте 100Гц получаем 5° за один такт! У меня диапазон от 700 до 2100 мкс, Т.е. 7.78мкс на один градус → почти 40мкс изменения длительности импульса за такт. На реальном железе получилось в 2 раза меньше. Вполне приемлемо...

И еще учесть что Dead band width: 10 μs

Это надо в динамике изучать. На глаз — вполне плавно движется, даже когда я по 3-5мс изменяю длительность импульса.

дискретность позиционирования 1.5 град/шаг

намедни помучаю их, посмотрю в реале что получается.

С каким временем обратного хода луча Вы согласны смириться?

Я ж не собираюсь фигурки на весь диапазон рисовать! Развертки в 10° за глаза хватит. 0.1с на обратный ход должно хватить по идее.

[mike-y-k]

eddy, а идею развёртки и механизмы от двух лазерных принтеров?
Нужное количество граней на вращающемся призматическом зеркале, стабилизация скорости вращения и синхронизация с лучом. И никакого обратного хода - просто следующая грань…
Такая схема с модулятором и CO2 лазером даёт весьма шустрый гравер…
Тут ведь тоже самое планируется…
Собственно эта схема и на фотовыводе используется (там от принтера почти нет отличий, кроме отсутствия тонера и фотовала) и при изготовлении фотошаблонов для плат и микросхем,…

Привод на обычном BLDC моторе с нужными оборотами и соответствующим драйвером, датчиком положения - щелевой фотоприёмник с щелевым излучателем напротив грани по перпендикуляру, можно в отдельном закрытом объёме от паразитной засветки…

[ampy]

Я как-то такое вот нашел.
такое
отжимать надо только жабу.
Есть и любительские поделки, там ОС через емкостной датчик.