Шаговый двигатель - это просто.

[casper]

А эта картинка осциллографом снята?

Да. К сожалению не сохранял. Но обязательно сниму и выложу.

[p_v]

Шаговый двигатель - это просто.

Это просто ровно до того момента пока вы все делаете по картинкам из детского учебника, с 4 положениями и режимом WAVE. Дальше - ни фига не просто, особенно если надо заклинивание детектировать.

Если в микрошаговом режиме стабилизировать ток в обмотках по тому же синусу, то как же узнать в какой момент необходимо переключать направление этого тока (или по другому - на сколько будет отставать момент контроля тока от приложенного напряжения?).

Мне кажется, вы путаете шаговый двигатель и серву (непрерывную работу). У шагового двигателя скорость фиксированная, и паузы от того как у вас токи бегают - не зависят. То есть, он физически стопится после каждого шага, и далее удерживается.

Если хотите выжимать максимум (т.е. держать мотор максимально близко к состоянию когда начнут теряться шаги), понадобится настраивать, под конкретную систему, как ПИД-ы настраивают много где. Ни каких "валшэбных" алгоритмов нет. Автоматическая настройка - тема для дисеров,так же как и автоматическая настройка ПИД-ов до сих пор.

Насчет тока, самое простое, мерить с фиксированной задержкой. Если хотите основательно погрузиться, погуглите на тему "контроль пропуска шагов" на английском, все веселье именно там. Можно с даташитов начать, чтобы мозг привык и не взорвался сразу.

[casper]

У шагового двигателя скорость фиксированная, и паузы от того как у вас токи бегают - не зависят.

Но даже шаговым двигателем иногда надо подержать постоянную скорость, а уже о динамических моментах я речь не веду пока.

Дано - биполярный двигатель 200 шагов на оборот, 2,8мГн индуктивность обмотки. Необходимо с микрошагом поддержать постоянную скорость вращения 150 об/мин.
Частота прикладываемая к обмоткам - 125гц. Задержка тока от приложенного напряжения больше 60 градусов.

КАК контроллировать ток в микрошаге? Если использовать ключевую стабилизацию тока по напряжению с ЦАПа и шунта, то как переключать полярность напряжения в обмотке если это надо делать за ~60 градусов до момента изменения тока.

Понимаю, что где то чего то недопонимаю. И на самом деле все просто.

[p_v]

Но даже шаговым двигателем иногда надо подержать постоянную скорость, а уже о динамических моментах я речь не веду пока.

Вот тут скользкий момент в терминологии. То о чем вы пишете - скорее всего пауза между шагами, которая задается уже приложением. Если вы не пытаетесь загнать моток в пограничные режимы.

То есть, пока мотор делает шаг, за ним "наблюдает контроллер", а потом за паузой наблюдает более высокоуровневое приложение. Ну либо приписывает эту паузу в контроллер. Я конечно очень сильно упрощаю.

В таком режиме единственное что есть смысл мерить - проверять чтобы обмотки не уехали в насыщение. Для этого просто контролируется отсечка на шунте, и вырубается мост до следующего периода несущей (которая около 100 килогерц). Это описано в даташите на любой типовой контроллер. Если мотор чахлый - можно и на насыщение забить, положившись на сопротивление обмоток.

Нету там ни каких синусоид, просто к обмоткам прикладывается ток, пропорцинальный нужному углу. Ток определяется шунту на каждой из обмоток. Ставим нужную пропорцию отсечек и вперед. Общий масштаб ставим по максимально необходимому моменту. И таки да, в микрошаге мотор будет постоянно жрать, сравнимо с максимальной нагузкой.

[casper]

В таком режиме единственное что есть смысл мерить - проверять чтобы обмотки не уехали в насыщение. Для этого просто контролируется отсечка на шунте, и вырубается мост до следующего периода несущей (которая около 100 килогерц). Если мотор чахлый - можно и на насыщение забить, положившить на сопротивление обмоток.

Это понятно. Но мы не ищем легких путей.
Будем считать, что я сейчас хочу разобраться в сути.

Вот например http://www.530.ru/electronics/projects.php?do=p077 статья Ридико Леонид Ивановича которую всем начинающим на многих форумах рекомендуют для прочтения.

Сама статья написана хорошо и дает много понимания принципов и процессов.
НО.
В приведенном им примере контроллера он упирает как раз на ключевую стабилизацию тока. А фактически ни какой ключевой стабилизации тока обмоток нет. Есть отсечка по максимуму тока и все. Это легко ищется в приложенном асм файле.

И так я думаю в любом ширпотребном контроллере шагового двигателя.
Потому что иначе надо заморачиваться с отставанием тока от напряжения.
В чем я и хочу разобраться.

[verdana]

Но даже шаговым двигателем иногда надо подержать постоянную скорость, а уже о динамических моментах я речь не веду пока.

Дано - биполярный двигатель 200 шагов на оборот, 2,8мГн индуктивность обмотки. Необходимо с микрошагом поддержать постоянную скорость вращения 150 об/мин.
Частота прикладываемая к обмоткам - 125гц. Задержка тока от приложенного напряжения больше 60 градусов.

При чём здесь генри, отставания, опережения "Частота прикладываемая к обмоткам"

Двигатель 1.8°, при подаче на драйвер частоты 500 Гц будет вращаться со скоростью 150 об/мин. в полном шаге.
При увеличении степпинга, входная частота должна пропорционально увеличиваться.

Всё
ШД не нужно поддерживать скорость.
Он предназначен для систем с разомкнутым контуром регулирования.
(Ну кроме отдельных случаев)

[verdana]

Будем считать, что я сейчас хочу разобраться в сути.

Ну дерзайте

[casper]

ШД не нужно поддерживать скорость.
Он предназначен для систем с разомкнутым контуром регулирования.

Ему нужно обеспечить равномерность шагов. Это не постоянство скорости?
И разомкнутый или замкнутый контур тут совершенно ни причем.

verdana, в моих сообщениях контроллер и драйвер это одно и тоже. Что бы было понятней о чем речь.

[verdana]

И разомкнутый или замкнутый контур тут совершенно ни причем.

Очень даже причём.
Просто вы путаетесь в терминологии...

ни какой ключевой стабилизации тока обмоток нет. Есть отсечка по максимуму тока и все.

Это легко ищется в приложенном асм файле.

Так Вы кодер?
Тогда проехали...

[p_v]

В приведенном им примере контроллера он упирает как раз на ключевую стабилизацию тока. А фактически ни какой ключевой стабилизации тока обмоток нет. Есть отсечка по максимуму тока и все. Это легко ищется в приложенном асм файле.

Ну отсечка-то делается на каждом периоде несущей, вот и получается у вас "ключевая стабилизация тока", ну или любой другой термин который вам нравится.

И так я думаю в любом ширпотребном контроллере шагового двигателя.
Потому что иначе надо заморачиваться с отставанием тока от напряжения.
В чем я и хочу разобраться.

Ну тут все просто. Перестаньте путать шаговый и непрерывный режим, и будет вам счастью . Чтобы был сдвиг фазы, до "шага" двигатель должен работать (делать предыдущий "шаг"). А в шаговом режиме у вас до шага ВСЕГДА пауза (система статична). Поэтому когда начинаете делать шаг, ни какого сдвига тока нет.

Как-только вы начинаете рассуждать про сдвиги фаз - значит вы явно или неявно пытаетесь загнать мотор не в шаговый режим, или в пограничный. Тогда гуглите про контроль пропуска шагов, и попутного ветра в спину