Шаговый двигатель - это просто.

[verdana]

На обмотку ШД подают напряжение, ток начинает возрастать.
(Естественно, что в цепи с индуктивностью ток отстаёт от напряжения.
Так же естественно, что в нашем случае, это никому на@уй не интересно, кроме ТС-а.)
После достижения некоего заданного значения, напряжение с обмотки отключают, ток начинает уменьшатся, после уменьшения тока до опять таки заданного значения, на обмотку опять подают напряжение.

P.S.
Для ускорения спада тока, можно применять не замыкание обмоток,
а противовключение.

[verdana]

verdana,
У Вас в юморе очень хорошо получается.

Это не трудно, когда кругом столько анекдотов...

[casper]

В нашем случае, жёстко заданной частоты нет,

В каком это Вашем?
И что это за частоты которые приводятся в каждом даташите на драйвер двигателя?
Повторю вопрос

чем будет отличаться ключевой стабилизатор от шима с обратной связью через компаратор тока?

[verdana]

Кстати о терминологии...
Те букувки PWM, которые встречаются даташитах драйверов ШД,
Это не ШИМ в классическом понимании.
В реальности, это принудительное увеличение частоты работы ключевого
стабилизатора, для уменьшения "дрожания" ротора

[verdana]

Повторю вопрос
- чем будет отличаться ключевой стабилизатор от шима с обратной связью через компаратор тока?

ШИМ-а с обратной связью через компаратор тока, не существует в природе
по определению.

Вот зря Вы отказываетесь азбуку прочитать.

[casper]

В реальности, это принудительное увеличение частоты работы ключевого

Уменьшение Вы хотели сказать.
Иначе частота из за отсутствия или малого гистерезиса компаратора может быть очень велика для нормальной работы ключей моста. Если говорить о ключевом стабилизаторе.

[p_v]

p_v, знаете почему Вам никто про ваш провал на графике ничего не сказал?

Во-первых, я уже говорил, не надо дартаньянствовать. И тем более пытаться втянуть меня в подобные развлечения.

Во-вторых, когда пролучают странные графики, обычно первым делом ошибку в эксперименте ищут. Разберитесь, откуда у вас лезет "отставание фазы тока", которого в ваших режимах работы быть вообще не должно.

[casper]

verdana,
На каком режиме была снята эта осциллограмма? (скорость step, кол-во микрошагов и ток выставленные на драйвере)

Правильно я понимаю, что красный - ток, желтый - напряжение на обмотку?

[urys]

Короткие выводы без имен, свои заблуждения ищем сами:
1) ТС прав - практически идеальная синусоида тока и УСЛОВНАЯ(!) синусоида напряжения довольно сильно сдвинуты, как это и должно быть в нагруженной индуктивности.
2) ТС неправ, нам не нужно знать этот сдвиг и пытаться наперед, со сдвигом фазы, синтезировать форму напряжения. Ибо напряжение есть следствие пропускания тока от ГЕНЕРАТОРА ТОКА(!) через катушку. Как это делает "хитрый" драйвер неважно. Все что нужно знать о напряжении - его должно быть достаточно для того, чтобы драйвер смог нарисовать синусоиду тока.
3) ТС неправ, не нужно усреднять и вычислять величину тока, это обычный знакопеременный синус с амплитудой заданной НАМИ. Его величина выбирается по необходимому моменту. Положение ротора задается СООТНОШЕНИЕМ "мгновенных" токов в двух катушках.
4) Количество микрошагов и механизм ШИМа влияния на этот процесс не имеют (в известных пределах). ШИМ - это самый обычный импульсный СТАБИЛИЗАТОР (тока) с весьма небольшими выходными пульсациями!
5) Это МЫ захотели создать драйвер тока! Ведь величина и направление магн. поля около ортогональных катушек определяется ТОКОМ.
6) "После выполнения шага" ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ процессы не останавливаются, стабилизатор тока продолжает работать. Ротор пытается притормозить, но мы даем ему подсрачник изменяя ток на следующее значение.
7) Для понимания что такое генератор тока можно взять сеть 220В и через резистор 100-200 Ом запитать обмотку. Со второй обмоткой чуть сложнее, но через реактор-фазовращатель можно и ее. И чудо, ШД очень плавненько крутится. Заодно и чай греется.

[casper]

"После выполнения шага" ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ процессы не останавливаются, стабилизатор тока продолжает работать. Ротор пытается притормозить, но мы даем ему подсрачник изменяя ток на следующее значение.

Это если очень медленно.
А если так что за "После выполнения шага" наступает когда напряжение уже как на 10-м шаге (микрошаге правильнее будет)?