Ну вот первая ссылка считай что закрытая. Вторая не про ADRC, хотя возможно я ошибся.
Для простых смертных сложность не в дизайне отклика anti-windup, а как это потом именно к ADRC примотать (там менее очевидно куда втыкать, в отличие от PID).
https://github.com/speedcontrols/ac_...rc.h#L154-L176 вот кстати, имплементация самого ADRC. На прикладном уровне просто совсем. Только нет методичек как для PID-ов, о том как прикладывать мутную теорию к практике. А без методичек ни один экплуатационщик такое не осилит. Хотя на практике это было бы очень заманчиво - меняем черный ящик с PID-ом на черный ящик с ADRC, и получаем на халяву намного лучшую регулировку. Это какбэ не диванная аналитика интернет-специалиста, а на реальном девайсе проверено.
Будь я поближе к чистой науке - сам бы методичку написал, чтобы прославиться. Но я уже от такого далековат, мне сподручнее в других областях мозг применять.
UPD. Попробовал послать запрос для первой ссылки. Но судя по названию, они решают вопрос с транспортной задержкой. А мне надо немножко другое (и попроще) - как в коде затыкать обзервер.