Управление Сервой Mg995 Через Аппаратный Шим

[Vyazikov]

Всем привет.
Есть необходимость крутить сервопривод, в наличии есть 2шт Tower Pro MG995 (Digital servo)
Управлять собираюсь через Хардверный ШИМ (юзаю PIC16f73) Другие варианты мне просто не подходят, мк нужно задействовать на другие целы нежели генерировать Программный ШИМ

Для положения 90градусов генерю ШИМ частотой 50 гц и длительностью импульсов 1500us
HPWM 1,19,50
(пишу на PicBasic )
скважность 19 получил вот так (1500/20000*255) Кварц 4mhz
Серва поворачивается и занимает нужное положение, однако когда она его занимает она начинает "Жужжать" как бы вибрировать и гудеть, как-будто она пытается вращаться и что-то ей мешает..

что у меня может быть не так?
И насколько это парвильно управлять сервой аппаратным ШИМ?


программный ШИМ через PULSOUT работает идеально.

[DK]

Аппаратный ШИМ не дает меньше 244Гц из-за делителя при такой тактовой частоте. Может, потому и жужжит... У меня маленькая серва уже на 100Гц почти не работала.

[Vyazikov]

хм... На самом деле я пытался и 300 герц, мне казалось что серве больше важна длинна импульса чем частота, но эффект одинаковый..
Нашел на забугровых форумах некоторые комментарии что аппаратным ШИМ обычно сервами не управляют так как это сложно. А почему так и не понял. И еще не понимаю а как быть если надо управлять 2мя сервами например

[jump]

да хоть 10 - как программно управляют десятками светодиодов на портах МК?
синхронно выдают на выходы МК образы по прерыванию таймера. образы готовят в основном теле

[Vyazikov]

Я по правде говоря не пробовал упралвять несколькими.
Вот какой момент не понятен.
Я управляю одной вот так (код образный)
в теле

PULSOUT b.0 1500us
PAUSE    20000us 

Если я вставлю в тело импульс на вторую серву

PULSOUT b.0 1500us
PULSOUT b.1 1200us
PAUSE    20000us 

то первая серва будет получать импульс уже не каждые 20мс а 20+1,2мс
это не скажется на работе?

[jump]

например, у вас программный шим - период 20мс, число ступеней 200.
тогда:
- делаем программный счетчик ШИМ на 200;
- таймер настраиваем на 100мкс;
- в прерывании таймера выводим "образы" портов, обрабатываем счетчик ШИМ;
- в основном теле выполняем подготовку "образов", математику и т.д.
параллельно можно хоть десяток обработать

[Vyazikov]

не совсем понял... то есть вместо такого подхода

PULSOUT b.0 1500us
PAUSE    20000us 

вы имеете ввиду подавать и гасить импульс по счетчику?
например

переменная=0
тело
{
если переменная=0    то b.0=1
если переменная =15  то b.0=0
пауза 100 мкс

переменная++
если переменная=200 то переменная=0

} 

[jump]

вы имеете ввиду подавать и гасить импульс по счетчику?

да, в основном цикле:
- при "0" счетчика ШИМ включаете выход при ненулевой величине скважности;
- производите сравнение, подготавливая выключение при равенстве или с упреждением на 1

[DK]

Возможно несколько подходов.
1. Одновременный запуск. Тут все хорошо с точки зрения одинакового периода. Но необходимо реализовать сортировку по длительности импульса для всех серв. Оправдано для большого числа машинок - больше 5. Ограничено длительностью периода (собственно, кто говорит, что обязательно 50Гц надо? И на 20 работать можно). Большой плюс - кол-во прерываний равно количеству серв. Такой алгоритм реализовывал DiHalt (на его сайте исходники есть). Проблемы могут возникнуть с малым шагом регулирования (т.е. если нужна точность большая). Когда разница по времени между длительностью соседних импульсов сравнима с временем выполнения самой подпрограммы.
2. Последовательный запуск. Т.е. после импульса одной сервы следует импульс следующей. Легкая реализация. Для небольшого числа серв подходит идеально. Насколько я понимаю, при разных периодах импульсов меняется скорость работы машинок. Если это принципиально (если не больше 3-4, то можно и не заморачиваться), то надо думать уже. Если пофиг... ну тогда вообще пофиг

З.Ы. Кстати, есть одна проблема... если ваш МК занимается еще чем-то, кроме управления сервами и использует прерывания - может возникнуть неприятный эффект - джиттер. Я на это нарвался в процессе экспериментов. Здорово дергается привод у меня. Хы. В программе задействованы все таймеры, EXT INT, да еще прерывания от порта В (от них избавился, но легче не стало). Будем переезжать на другой модуль. Там прерываний нет почти. Но придется на проводках цеплять.

[Vyazikov]

Чтож поэксперементирую! Спасибо!!
пока у меня стоит задачка управлять 1 Сервой и дальномером.
Дальномер работает так, посылается импульс 10мкс и ждется обратный импульс. Длинна обратного импульса и будет расстояние до обьекта. Но как я понимаю длинну импульса обратного нужно мерить PULSIN что заставит весь МК ждать.
и после как мы получим расстояние его тоже надо вывести как ШИМ программный.

Однако я попробую. Может с 1 сервой и дальномером справлюсь