[stalkernet]

AR_Favorit, А причем андурина то??? Пид прекрасно реализуется и на обычном 8 битном и нискоскоростном контроллере. Вставлю и свои 5 копеек на основе своего непосредственного опыта.

Вводная информация. занимался пид регуляторами в течении почти 7 лет. С 95 года. Работал в фирме выпускающей терморегуляторы. Много бывал на пусконаладках. Делали и на пиках и на атмелах. Блин и хватало-же.

Итак как уже говорил - ПИД дубовый и надежный до безобразия. что сказали то и делает. и не шагу в сторону. тока вот подобрать коэффициенты - это просто пиз...ц. Если помните уровнение то в нем ТРИ переменных. И соблюсти баланс в нем не всем дано.

Пропорциональная часть - скорость нагрева и время переходного процеса в раойне уставки.
Интегральная часть - точность поддержания температуры.
Деферинциальная часть - скорость реакции на изменение условий.
Говорю прямо хоть потом и писал софт но расчет коэффициентов мне не дался.

Недостаток пида в том что его можно настроить на одно конкретное условие, ну и приблеженное к нему. Стоить чтото изменить и ПИД уже работает по другому. Или выброс в начале большой, или колебания температуры другие и т.п.

Используется 3 переменных П-И-Д и период регулирования. Период регулирования равен времени реакции системы. меньше просто бессмысленно. гоняется в холостую. А дальше от искуства программиста. а как упровлять это уже дело десятое. толи ШИМ, толи число-импульсное управление или частотное - похеру. Есть период регулирования и на его основе уже от значения ПИД считается воздействие. Мне например больше нравилось число-импульсное - в сеть не срет, включается выключается в нуле. да и считать по проще 100 импульсов 1 сек. и 100% воздействие.
а натему флоат и интов. так я вобще нечего не считал брал с ацп напрямую значение и его использовал. но к этому привыкнуть надо. Это просто индивидуальная часть. ктото не может без конкретных цифр. комуто только целые подавай, а ктото без запятой или конкретных градусей не может.

Некоректно будет сказано но ПИД выдает процент воздействия от периода регулирования. тоесть если пер.рег(ПР) 3 сек а пид выдал 10 то это 10% от 3 сек. или если ПР 100 импульсов то это будет 10 импульсов. Все и нечего больше.

PS а вобще на него есть ГОСТ. в котором более мение расписано.