Как стабилизировать частоту вращения на STM32F100RB

[_SayHello]

Добрый день. Что имеется: программа которая генерирует ШИМ, коллекторный двигатель, который управляется этим ШИМом через полевой транзистор. Так же имеется оптопара которая считает обороты вала двигателя. Сейчас могу управлять в ручную скважностью ШИМ тем самым регулировать обороты. Требуется: задавать число оборотов в диапазоне 500-6000 об/мин, и двигатель автоматически набирал нужные обороты и поддерживал их. Подскажите пожалуйста, как это можно реализовать?

[Easyrider83]

PID в помощь. Я даже выкладывал здесь на форуме с примерами.

[_SayHello]

PID в помощь. Я даже выкладывал здесь на форуме с примерами.

Не могли бы Вы дать ссылку, пожалуйста

[ForcePoint]

Не могли бы Вы дать ссылку, пожалуйста

LMGTFY, как-то так. Самое место - про паяльник, наверное.

[индюк]

_SayHello, еслинет глубокого понимания как работает проц и много чего другого - можешь даже не начинать.
вернее можешь но результат будет через годы
хотя оно даже полезно буит

[_SayHello]

MisterDi, я уговорен!
Пример использования:
Декларируем структуру:

Код:

PidType PID;

Инитиализируем PID:

Код:

PID_init(&PID, 1, 0.05, 0.25, PID_Direction_Direct); PID_SetMode(&PID, PID_Mode_Automatic); PID_SetOutputLimits(&PID, PWM_Step, PWM_Period);

PWM_Step - минимальное значение ШИМ
PWM_Period - максимальное значение ШИМ
Работаем с PID, обращаясь к нему один раз в секунду:

Код:

PID.mySetpoint = SetTemp; PID.myInput = RealTemp; PID_Compute(&PID); SetPWM = (u16)PID.myOutput;

Где SetTemp - переменная типа unsigned int, в которой требуемая температура в градусах цельсия, а SetPWM - период ШИМ (в моем случае от 0 до 500).

В связи с началом освоения миропроцессорной техники хочу уточнить:
1) Время обращения к регулятору фиксировано, или мы сами вставляем его в прерывание по таймеру?
2) Понятно, что ПИДу все равно, сравнивать температуры или обороты, но интересно как связать данное воздействие SetPWM со скважностью которая управляет оборотами?

Может конечно вопросы и тупые))

[_SayHello]

_SayHello, еслинет глубокого понимания как работает проц и много чего другого - можешь даже не начинать.
вернее можешь но результат будет через годы
хотя оно даже полезно буит

Ну как Вам сказать, в попытке обучиться, я немного изучил особенности данного процессора. И в частности работу с портами ввода/вывода, таймерами и прерываниями, этого мне было достаточно, чтобы наладить управляемый ШИМ, посчитать период импульсов с оптодатчика и вывести на 4-ех разрядный индикатор эту самую частоту. К сожалению, стабильность частоты меня не устраивает. Начиная придумывать велосипед я пробовал, в теле программы сравнивать входную частоту с заданной и исходя из результата прибавлять скважность или убавлять, но данный способ, как мне кажется неприемлим. В связи с этим я решил использовать ПИД регулятор. Как я понял это математика чистой воды, которую надо запрограммировать с чем у меня и имеются трудности на данный момент.

[индюк]

Пид это частный случай нечеткой логики. Почитай о ней для развития

[Easyrider83]

1) Время обращения к регулятору фиксировано, или мы сами вставляем его в прерывание по таймеру?
2) Понятно, что ПИДу все равно, сравнивать температуры или обороты, но интересно как связать данное воздействие SetPWM со скважностью которая управляет оборотами?

1. Время, конечно, фиксировано. Как и коэффициенты ПИД тоже придется подбирать опытным путем. Но пихать в прерывание не советую. Слишком много математики. В прерываниях только флаги.
2. SetPWM - это длительность, которая записывается в регистр сравнения для воздействия на систему регулирования.
SetTemp - желаемое значение системы.
RealTemp - измеренное значение. SetTemp и RealTemp могут быть даже разных порядков. Это не важно. Система смотрит, на сколько мы удаляемся/приближаемся к желаемому результату каждый шаг измерения и меняет этот шаг и его направление.

[_SayHello]

То есть, я настраиваю таймер на определенное время, а в мейне проверяю флаг прерывания и если он выставлен обращаюсь к функции пида, и очищаю флаг