Электроника - это просто Теоретические и практические вопросы для начинающих электронщиков. |
18.06.2018, 13:30
|
|
Гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 21.02.2007
Сообщений: 553
Сказал спасибо: 38
Сказали Спасибо 17 раз(а) в 16 сообщении(ях)
|
Компенсация силы гравитации ADXL375
Здравствуйте. Есть задача с использованием акселерометров. Вроде бы все решил как положено но возникла одна непонятка.
На акселерометр влияет сила тяжести. Когда аксель зафиксирован в одном положении все нормально. Простым усреднением данных вычисляю смещения осей и потом просто вычитаю из результата.
Но если датчик перевернуть или наклонить то полученные сдвиги уже неактуальны и требуется провести очередную калибровку.
В общем вопрос. Существуют ли какие нибудь формулы чтобы можно было полностью компенсировать влияние гравитации??
|
|
|
|
18.06.2018, 14:07
|
|
Почётный гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 08.02.2005
Адрес: Минск, Беларусь
Сообщений: 8,129
Сказал спасибо: 2,813
Сказали Спасибо 2,735 раз(а) в 2,024 сообщении(ях)
|
Re: Компенсация силы гравитации ADXL375
Сообщение от worldmasters
|
Существуют ли какие нибудь формулы чтобы можно было полностью компенсировать влияние гравитации??
|
Одну я знаю, но она Вам точно не подойдет.
ИМХО - каким-то образом отделять нужный сигнал от паразитного вращения датчика.
Скажем, если датчик вращается/колеблется по какому-то закону - каждый раз рассчитывать паразитное смещение и вычитать его, чтобы получить полезный сигнал.
Или калибровать периодически (если возможно).
Или смотреть в частотной области - если нужный сигнал не перекрывается с паразитным.
Или попробовать несколько акселерометров так хитро взаимно расположить, чтобы в сумме компенсировались паразитные отклонения.
|
|
|
|
18.06.2018, 14:10
|
|
Гуру портала
Регистрация: 27.10.2008
Адрес: ЕС
Сообщений: 10,835
Сказал спасибо: 919
Сказали Спасибо 4,308 раз(а) в 2,573 сообщении(ях)
|
Re: Компенсация силы гравитации ADXL375
Я уже создавал подобную тему, но внятного ответа так и не получил. Теоретиков и говорунов у нас много, отсеивать полезную информацию крайне затруднительно.
|
|
|
|
18.06.2018, 14:26
|
|
Почётный гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 08.02.2005
Адрес: Минск, Беларусь
Сообщений: 8,129
Сказал спасибо: 2,813
Сказали Спасибо 2,735 раз(а) в 2,024 сообщении(ях)
|
Re: Компенсация силы гравитации ADXL375
Easyrider83, у Вас кмк задача была попроще - "всего лишь" преобразовывать координатную систему.
ТС же желает компенсировать в выходном сигнале паразитное "кувыркание" датчика, происходящее по непонятно какому закону и непонятно чем отличающееся от полезного сигнала...
|
|
|
|
18.06.2018, 14:35
|
|
Гуру портала
Регистрация: 27.10.2008
Адрес: ЕС
Сообщений: 10,835
Сказал спасибо: 919
Сказали Спасибо 4,308 раз(а) в 2,573 сообщении(ях)
|
Re: Компенсация силы гравитации ADXL375
Чего непонятного? Длинна вектора гравитации будет постоянна. Надо лишь вычитать его вклад в каждую ось тригонометрически.
|
|
|
|
18.06.2018, 15:07
|
|
Почётный гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 08.02.2005
Адрес: Минск, Беларусь
Сообщений: 8,129
Сказал спасибо: 2,813
Сказали Спасибо 2,735 раз(а) в 2,024 сообщении(ях)
|
Re: Компенсация силы гравитации ADXL375
Но если датчик кувыркается - как отделить полезный сигнал от того, что датчик "просто немножко повернулся"?
Например:
беру датчик и медленно его поворачиваю. Это полезный сигнал или паразитное изменение положения датчика, которое нужно компенсировать?
Понятно, что если ТС-у нужно регистрировать линейное ускорение, то гравитацию можно вычесть. А если ему нужно определять положение - вычтя гравитацию, как бы не получить ноль.
|
|
|
|
18.06.2018, 15:22
|
|
Гуру портала
Регистрация: 27.10.2008
Адрес: ЕС
Сообщений: 10,835
Сказал спасибо: 919
Сказали Спасибо 4,308 раз(а) в 2,573 сообщении(ях)
|
Re: Компенсация силы гравитации ADXL375
В случае с ADXL375 придется основательно поработать. У него нет гироскопа. Вот с MPU6050 такое вычисляется довольно легко.
|
|
|
|
18.06.2018, 15:54
|
|
Гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 21.02.2007
Сообщений: 553
Сказал спасибо: 38
Сказали Спасибо 17 раз(а) в 16 сообщении(ях)
|
Re: Компенсация силы гравитации ADXL375
Сообщение от Easyrider83
|
Длинна вектора гравитации будет постоянна. Надо лишь вычитать его вклад в каждую ось тригонометрически.
|
А формулы есть?
|
|
|
|
18.06.2018, 16:03
|
|
Гуру портала
Регистрация: 27.10.2008
Адрес: ЕС
Сообщений: 10,835
Сказал спасибо: 919
Сказали Спасибо 4,308 раз(а) в 2,573 сообщении(ях)
|
Re: Компенсация силы гравитации ADXL375
Теорема Пифагора для трех координат. Поищите как считать длину вектора в 3д пространстве.
|
|
|
|
18.06.2018, 16:05
|
|
Почётный гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 08.02.2005
Адрес: Минск, Беларусь
Сообщений: 8,129
Сказал спасибо: 2,813
Сказали Спасибо 2,735 раз(а) в 2,024 сообщении(ях)
|
Re: Компенсация силы гравитации ADXL375
Сообщение от worldmasters
|
А формулы есть?
|
А что Вы собираетесь мерять, какая задача?
Ув. Easyrider83 дал ссылку на подобную тему. мельком заглянул - формул там вагон.
Представьте себе - по оси Z акселерометр показывает, что гравитация (1g) направлена вниз. Вы ее вычли.
В следующий момент аппарат падает. Все оси показывают 0. Но Вы хотите вычесть эту 1g, заложенную в формуле. Из какой оси будете ее вычитать? Вычтете из Z - получите, что аппарат падает. Вычтите из X - аппарат с ускорением стремится к горизонту. И т.д....
Т.е. надо смотреть, что за задача, и искать алгоритм, как получить нужные данные.
|
|
|
|
Ваши права в разделе
|
Вы не можете создавать новые темы
Вы не можете отвечать в темах
Вы не можете прикреплять вложения
Вы не можете редактировать свои сообщения
HTML код Выкл.
|
|
|
Часовой пояс GMT +4, время: 15:00.
|
|