Сообщение от Dovganya
|
Взять одно придуманное значение и провести его по вычислениям, для наглядности. желательно с пояснениями
|
Можно.
Например, скорость стабилизации задана 70 км/ч. Машина замедляется и выходит на скорость 68 км/ч. Все измерения в сантиметрах и секундах. Пусть до 68 км/ч скорость упала за 1 секунду (в реальности это небольшая горка).
1. Фазификация. Находим терм ошибки скорости.
70 км/ч = 1944 см/сек
68 км/ч = 1889 см/сек
Ошибка скорости = 1889-1944=-55 см/сек
Ищем по таблице ошибки скорости подходящий диапазон. Находим "-130, -53" - от -130 до -53 см/сек. Это соответствует терму
ns - малый отрицательный (negative small).
(Терм z - это нулевой (zero), где стабилизация не производится. В нашем случае он от -22 до 22 см/сек.)
2. Фазификация. Находим терм ускорения.
(1889-1944)/1 сек= -55 см/сек^2
Соответствует диапазон таблицы ускорений "-55, -35". Терм тоже
ns.
3. Теперь, имея термы ошибки скорости и ускорения, ищем по массиву термов ПД (перемещение дросселя) терм перемещения дросселя. Находим
ps - малый положительный.
Естественным, человеческим языком это можно выразить так. "Если машина слегка замедляется и скорость слегка упала, то надо слегка добавить газку". Это "огрызок" от методов fuzzy logic. Сначала был и реальный fuzzy logic, но в связи с большим объемом вычислений и низкой точностью привода, которая оказалась на три порядка ниже точности получаемых расчетом данных, я всё "покоцал" до безобразия.
4. По найденному терму перемещения дросселя производим "псевдодефазификацию", т.е. по таблице ПД присваиваем терму конкретное значение (уже не диапазон, а именно значение) - получаем значение 2.
2 - это надо добавить приводом 2% от всего хода дросселя под нагрузкой (т.к. положительное значение).
Дефолтное значение хода дросселя под нагрузкой 60 импульсов (при калибрации оно меняется), т.е. получаем 60/100*2=1.2 импульса. Импульс всегда (почти) равен 8 мсек. Надо дать импульс длительностью 1.2*8=9.6 мсек, а будет дан округленный 10 мсек. Если бы значение было больше 16 мсек, например 19 мсек, то был бы один импульс 8 мсек и еще один 11 мсек, как остаток, который не может быть меньше 4. Это издержки низкой точности привода, т.к. при импульсе равном или меньше 4 мсек привод вообще может не двигаться.
Вроде расписал. Выдал военную тайну.