Сообщение от Bomgik
|
А расскажите тогда про алгоритм регулировки с помощью "колёсика от мышки"? Что бы там рывков, резких ускорений не было...
|
Обычный ПИД — пропорциональный интегро-дифференциальный регулятор. Коэффициенты выбираете либо аналитически, либо «по месту». Если интегратор работает с постоянной времени, примерно равной двум-трём самым коротким периодам смены нагрузки, то реагировать будет достаточно быстро, но никаких рывков не будет. Если меньше — блуждания оборотов вплоть до осцилляции. Если рывки
нужны (например, освободить что-то застрявшее), делаем алгоритм хитрее.
Заподозрил, что топикстартер не понял, о каком колёсике какой мышки речь
На старых (не оптических) мышках с шариком в пузике
использовались оптоэнкодеры. Внутри мышки стоят диски с прорезями, вот они то и нужны.
Например здесь
http://www.liveinternet.ru/users/wesaus/post78559536/ можно посмотреть мышкин потрох.
В том колёсике, которое я использовал, было 39 прорезей (и 39 спиц)). Если измерять и тёмные, и светлые фазы, то точность реагирования на
угол поворота будет 1/78 оборота. Можно ловить любые изменения нагрузки на привод, в т.ч. и собственные колебания
. А можно просто считать обороты. В моём случае оборотов было до 3600 /мин, частота следования импульсов около 5кГц макс (считал оба фронта), АВРка просто считала их аппаратным 16-битным счётчиком-таймером с периодом в Тау интегратора.
ПыСы. А в загашнике у меня есть даже «спецколёсики» с 80 спицами, можно в ЧПУ приводы ставить