Все,
базовый код готов. Дрыгание релюхами, опрос входов, АЦП. Настройки во флеше можно сохранять. По 232 текстовый протокол, по CAN - мой стандартный (чем-то на CANopen похожий, но не "ворующий" по 100500 идентификаторов).
Заливаю видосик на тытрубу.