Beckhoff, как уже сказали, программируется
TwinCAD. Там же найдете всю необходимую информацию и каталог по всей продукции (модули, контроллеры, панели и т.д.). Задайте в строке поиска по сайту CX1010, получите описание контроллера. Серия CX - это полноценные компьютеры встроеннные в такой вот корпус.
По конструктиву они похожи на контроллеры WAGO.
WAGO В свое время Beckhoff и отпочковался от WAGO, взяв их конструктив. WAGO программируются на CoDeSys. Он и есть TwinCAD. Только Beckhoff своих плюшек туда добавил. Среда программирования остается та же.
По CoDeSys много информации
тут. Где то там же была документация на русском языке (поищите, сейчас уже и не помню где).
Еще рекомендую книгу И.В. Петрова, Программируемые контроллеры.
Стандарт МЭК 61131.
В вашей линейке: 1. сам контроллер; 2. Модуль питания (передает питание на внутреннюю шину - те 4 контакта сбоку модуля. Их можно посмотреть потянув за оранжевый ярлычок на модуле и вытащив сам модуль); 3,4,5. KL1408 - 8 дискретных входов (24V); 6. KL2408- 8 дискретных выходов. Выходы транзисторные. Есть модули и с релейными выходами; 7. KL3408 - аналоговые выходы (+/-10V); 8. KL4408 - аналоговые выходы (0-10V); 9.KL9010 - оконечный модуль. Последний модуль обязателен, т.к. внутренняя шина построена на базе RS-485. Типа терминатора получается.
Схемы подключения см. в документации на модули.