Программирование задания для сервопривода

Djakovskij · 27.01.2014, 00:17

Есть задача выдачи управляющего напряжения на сервопривод для линейного перемещения механизма с ускорением на старте и торможением при подходе к конечной точке. Сделал пока на табличке, но кажется что это решение некошерно. Не подскажет ли кто в какую сторону можно порыть?

jump · 27.01.2014, 04:28

Сообщение от Djakovskij

Сделал пока на табличке

а почему не линейной интерполяцией, вернее, линейно-кусочной аппроксимацией?
кроме того, должны быть учтены усилия/ускорения перемещаемого тела/привода/механики (здесь уместны уставки/таблица), на основе которых и будет строиться ваша "трапеция" перемещения с учетом максимальных нагрузок для механики и электроники.

Djakovskij · 27.01.2014, 10:19

Сообщение от jump

а почему не линейной интерполяцией, вернее, линейно-кусочной аппроксимацией?

По сути так и сделал, как мне кажется табличка и есть кусочная аппроксимация. Не так?

ut1wpr · 27.01.2014, 10:32

Сообщение от Djakovskij

Есть задача выдачи управляющего напряжения на сервопривод для линейного перемещения механизма с ускорением на старте и торможением при подходе к конечной точке. Сделал пока на табличке, но кажется что это решение некошерно. Не подскажет ли кто в какую сторону можно порыть?

Вы не пробовали хотя бы для себя определить глубинный смысл выражения "кошерно"? Как все? Наиболее рационально? Эффективнее? Красивее, в конце концов?
У вас есть задача. У вас есть ресурс, которым вы располагаете. У вас есть время, отведенное на решение этой задачи. Как итог вы решили задачу, уложившись в ресурс и во время. Какая еще "кошерность" вам нужна? Решайте следующую...

Impartial · 27.01.2014, 10:38

Сообщение от Djakovskij

По сути так и сделал, как мне кажется табличка и есть кусочная аппроксимация. Не так?

Таблица или расчет все равно аппроксимация. Других вариантов нет. Минимальная аппроксимация будет с дискретностью сервоцикла.

Djakovskij · 27.01.2014, 10:56

Спасибо всем, успокоили.

sprototype · 14.03.2014, 08:48

А мы используем Дельту, там встроенный ПЛК. Используем режим перемещения без внешнего такта, просто сигнал начала перемещения и отслеживаем сигнал готовности от сервопривода. Контроллер через 485-й интерфейс задает дистанцию перемещения, а время разгона и торможения подобрали опытным путем оптимальное для станка, забили во внутренние регистры и все. Дельта сама обеспечивает линейный разгон и торможение. При желании и S-образное.