Пишем свое API

[cogen]

Наверное просто данный случай весъма запущеный, спорить не о чем. Если сделать по уму, то аппаратура во всём выиграет по сравнению с ногодрыгом.

[STM32F0]

Наверное просто данный случай весъма запущеный

И2Ц сам по себе унылый и запущенный.

Если сделать по уму, то аппаратура во всём выиграет по сравнению с ногодрыгом.

Не в случае с И2Ц. Это у вас от недостатка знаний по железу. Железо разных производителей пестрит ерратами и костылями по И2Ц. Протокол не сильно шустрый, объёмы невелики, поэтому в сложившейся ситуации, для мастера, ногодрыжный вариант будет в большинстве случаев нормальным решением. Для слэйва, конечно, наилучшим будет хардварное решение.

[cogen]

Шина как шина, простейший протокол, синхронная альтернатива UART/MODBUS
Я конечно не опытный практик, измученный нарзаном, поэтому наивно полагаю что как-нибудь железо работает. Конечно, если оно теряет прерывания по приему байта, то толку в нем нет, но наверняка в следующей ревизии это чинят. Расскажите конкретнее про грабли - где и какие.
Объемы бывают и большие, скажем килобайтный буфер сенсора. Дрыгать пином вдобавок к другим задачам - не слишком ли накладно?

[Easyrider83]

Кстати, касательно I2C master на STM, оно отлично работает на прерываниях и DMA. Все легко, интуитивно понятно и как-то не вызывает проблем. А вот методом ожидания флагов... короче, килобайтные посылки разумнее делать на прерываниях. А мелкие пачки лучше гонять ногодрыгом. Хотя если пользовать RTOS, наплевать и на ногодрыг с килобайтами.

[Easyrider83]

Фильтр Калмана. Еще не тестировал.

void KalmanFloatCalc (KalmanFloatTypeDefStruct * KalmanFloatStruct)
{
  KalmanFloatStruct-›Result = KalmanFloatStruct-›K * KalmanFloatStruct-›Value;
  KalmanFloatStruct-›Value = 1.0 - KalmanFloatStruct-›K;
  KalmanFloatStruct-›Previous *= KalmanFloatStruct-›Value;
  KalmanFloatStruct-›Result += KalmanFloatStruct-›Previous;
  KalmanFloatStruct-›Previous = KalmanFloatStruct-›Result;
}

typedef struct
{
  float Result;                 //результирующее значение
  float Value;                  //исходное значение
  float Previous;               //результат вычисления в предыдущей интерации
  float K;                      //коэффициент стабилизации, по-умолчанию = 0.1
}KalmanFloatTypeDefStruct;

Взято отсюда.

[jump]

синхронная альтернатива UART/MODBUS

никуя се альтернатива! внутриплатная и межобъектная - разница, как хер с пальцем! а MODBUS вообще за "уй притянут сюда, это программная реализация над аппаратным решением

[cogen]

i2c ногодрыгом тоже чисто программная реализация, и что? и ниразу не внутриплатная, в текущем проекте несколько отдельных плат на ней висят, а в одном предыдущем проекте - наоборот, два контроллера на одной плате по UART на 1Мбит общались. Некоторые извращенцы и на 100 метров i2c используют тыц.
С другой стороны, здесь сказано: This optional MODBUS on Serial Line system should only be used for short length ( typically less than 20m ) point to point interconnection.
Шину можно даже без согласователей сделать, тот же STM32 имеет возможность переключать вывод TX в конфигурацию с открытым стоком.