Датчик защиты робота при аварии

[genao]

как называется этот жёлтенький плёночный материал, на котором изготавливают тензорезисторы? Из такого же бывает изготавливают шлейфы в HDD и радиоаппаратуре

Полиимид, рабочая температура от -80 град.С до +200град.С
Тензорезисторы есть на подложках из
А тот который Вы привели в ссылке на фенольно-эпоксидной подложке, рабочая температура от-30 до +60град.С
Для ориентировки по температурам http://www.tenzo-msp.ru/tenzorezistory

[dimmich]

А бредовое предположение можно?
Что насчет визуального контроля положения? Камеры, OpenCV да немного математики!

И вовсе не бредовое предположение. Его у нас на работе тоже обсуждали. Но сделали вывод, что не справимся... Если расскажете подробно что надо скачать, какие проги изучить, где качнуть библиотеки, руководства, примеры, какое оборудование подойдёт, может и смогу двинуться в этом направлении. Слышал раньше краем уха про OpenCV. Английский с трудом, но могу читать.

[metrA85]

И вовсе не бредовое предположение. Его у нас на работе тоже обсуждали. Но сделали вывод, что не справимся... Если расскажете подробно что надо скачать, какие проги изучить, где качнуть библиотеки, руководства, примеры, какое оборудование подойдёт, может и смогу двинуться в этом направлении. Слышал раньше краем уха про OpenCV. Английский с трудом, но могу читать.

Из Вики:

OpenCV

(англ. Open Source Computer Vision Library, библиотека компьютерного зрения с открытым исходным кодом) — библиотека алгоритмов компьютерного зрения, обработки изображений и численных алгоритмов общего назначения с открытым кодом. Реализована на C/C++, также разрабатывается для Python, Java, Ruby, Matlab, Lua и других языков[2]. Может свободно использоваться в академических и коммерческих целях — распространяется в условиях лицензии BSD.

Т.е. уже все готовое. Осталось добавить две-три вэбки и немного мозгов программиста любителя. Примеров в сети тьма, ровно как и обсуждений на форумах.
Мне хватило трех дней для написания первой программы с ее использованием (при условии, конечно, что тот же Си я знаю и имею опыт быдлокодерства).

Собственно фишка в том, что по большей части нужно отслеживать в ограниченном объеме, четко обозначенные объекты. ИК маркеры, например (хотя как с печкой это будет, нужно подумать).
С другой стороны всегда можно взять "чистое" (без кусков блоков) за эталон и корректировать движение робота в зависимости от условий.
Хотя трудно строить догадки не видя реальной картины, т.к. рисунок в первом посте (не хотел обидеть) - говно и реальной картины, а тем более для правильного технического решения, не представить.

[genao]

Да еще одно предложение, на условиях бреда, но необходимо поэкспериментировать. Поскольку блок захватывается пневмоинструментом, предполагаю что именно блок упирается в препятствие, а не сам манипулятор. Тогда усилие должно передаться в пневмосистему через цилиндры в виде нарастания давления воздуха. Ну это правда зависит от схемы управления и конструкции пневмопривода. В подводящих трубках к цилиндру(ам) установить датчик(и) давления. Ну а дальше надеюсь поняли.

[dimmich]

Да еще одно предложение, на условиях бреда, но необходимо поэкспериментировать. Поскольку блок захватывается пневмоинструментом, предполагаю что именно блок упирается в препятствие, а не сам манипулятор. Тогда усилие должно передаться в пневмосистему через цилиндры в виде нарастания давления воздуха. Ну это правда зависит от схемы управления и конструкции пневмопривода. В подводящих трубках к цилиндру(ам) установить датчик(и) давления. Ну а дальше надеюсь поняли.

Этот вариант я уже даже начал было реализовывать. Заказал механикам найти тройнички к пневмотрубкам и изготовить переходники для имеющихся у меня датчиков давления. Но рано я начал это осуществлять. Позже подумал, что данная конструкция не решит моей задачи контроля упирания инструмента во всех направлениях. Пневмоцилиндры расположены соосно инструменту, соответственно будут контролировать только нажим в двух направлениях: вперед и назад. Это конечно лучше чем ничего, но не панацея. В других направлениях аварии приведут к выходу из строя иструмента и потере значительного количества продукции, постоянно выходящей из печи, которую должен брать робот.

Кстати, сейчас предупреждать аварийные ситуации робота посажен отдельный человек. А именно - я. Это совсем не моя работа! Жутко не нравится! Тупо сидеть по 12 часов с небольшими перерывами, несмотря на нарушения трудового законодательства, не терять внимания, и ни на что не отвлекаться. Мне трудно ничего не делать...

[omercury]

А не проще ли при проходе робота просто убирать, условно говоря, граблями вероятные осколки с пути?
Автоматизированно.

[kreking]

...Кстати, сейчас предупреждать аварийные ситуации робота посажен отдельный человек. А именно - я...

Вот и программировать не надо, и программист не нужен.
В фильмах нет Ваших роботов?
Промышленные роботы в СССР (1986 год)
Из чего это сделано S06E11 Промышленные роботы
Так делают руку робот (Манипулятор)
Промышленный робот ТУР-10
Роботизованная рука-манипулятор, интерфейс IBM PC и система голосового управления

[akegor]

dimmich, я так понял, привод манипулятора (перемещение) - электрический. Уже говорили о токах привода. Еще - акселерометры и гироскопы на подвижных звеньях. А еще - лазерный дальномер, сканирующий рабочее пространство. Применимость этих способов зависит от конкретной нужды (Вы ее описали слишком неконкретно и задачу поставили узковато).

[dimmich]

В фильмах нет Ваших роботов?

Вот такие у нас модели роботов. Kawasaki ZX130L. Ну только инструмент другой прикручен.

акселерометры и гироскопы на подвижных звеньях.

Может я не до конца понимаю что хотите предложить? По моему мнению, если робот идёт напролом по программе, по заданной траектории, то показания гироскопов и акселерометров будут идентичными без аварии и ДО аварии. И только когда авария уже произошла, возможно зафиксируется совсем небольшой удар по мощной механике суставов робота. Но при этом достаточно сильные повреждения инструмента. Так мне видится. Поэтому считаю что это неверный путь к решению задачи. Если я Вас неправильно понял, и по-вашему ошибаюсь, поясните пожалуйста как именно гироскопами и акселерометрами можно предупредить аварию.

лазерный дальномер, сканирующий рабочее пространство.

Тоже вариант. Мы выявили слабые места, те где может случиться авария. Получается нужно как минимум 8 дальномеров. 5 в месте где забирает блок, 3 в месте куда его ставит (и там же фреза). Не жирно ли? Накладный проект получится, и не факт что закроем этими дальномерами все возможные места аварий, и что надёжное определение аварийных случаев получится.

Применимость этих способов зависит от конкретной нужды (Вы ее описали слишком неконкретно и задачу поставили узковато).

Прошу за это прощения... выложу фотки через недельку примерно. Будет понятней. Раньше не смогу, на больничном.

А не проще ли при проходе робота просто убирать, условно говоря, граблями вероятные осколки с пути?
Автоматизированно.

Я не описал подробнее наши рабочие моменты, при которых возможна авария. Например когда робот берёт блок, а он не в том положении в котором должен находиться. Соответственно робот в блок инструментом упирается, гнёт инструмент, ломает блок. Блок хрупкий, как и его осколки, но его прочности хватает чтобы при аварии погнуть железяку инструмента.

Тут конечно можно использовать лазерные дальномеры для определения возможности подведения инструмента к блоку, или в лучшем случае машинное зрение. Но как писал выше, сомневаюсь что лазерные дальномеры это надёжно и это панацея, да и дороговато выйдет. А создать машинное зрение - это мне было бы очень интересно, но к сожалению я не дружу с языком Си. Пытался его понять - не выходит. Знаю Assembler для PIC, могу программировать Siemens контроллеры.

[akegor]

И только когда авария уже произошла...

dimmich, ну не кипятитесь. Вы весьма расплывчато описали суть, потому в ответ много пурги. Подозревая быстрые движения, большие ускорения и т.п., предложил вариант с лазерным дальномером для исключения нештатных ситуаций (в которую может попасть и мягкий предмет - человек).

Получается нужно как минимум 8 дальномеров.

Может, присобачить сервоприводы для сканирования и обойтись меньшим количеством?

Не жирно ли?

Можно сравнить с последствиями аварий и жирность похудеет. Мне так кажется.

и не факт что закроем этими дальномерами все возможные места аварий

Я не претендую на "истину в последней инстанции". Это один из вариантов. А реагировать "тактильно" на препятствие, думаю, поздно - скорости, быстродействие и т.д.
Скорейшего Вам решения!