Самодельный круиз-контроль

[Andry_MA]

Andry_MA, у тебя всё намного проще, т.к. кинул за десяток микросекунд данные на ЦАП и "свободен",

Ну я это так, вдруг пригодится.

а на тросовом дросселе ещё и приводом надо рулить, а перемещение привода всё время разное и время на перемещение требуется разное и всегда существенное - вплоть до 500 мс, т.е. это по сути всю длительность цикла управления занимает.

Это как? В течении этих 500 мс даже при нажатии на тормоз КК не сбросить?

[gnomon72]

Это как? В течении этих 500 мс даже при нажатии на тормоз КК не сбросить?

Не, кнопки, в том числе и тормоз, обработаются в любом случае. Они в очереди первые стоят. Потом обработка привода, затем ошибки и UART. Просто главный цикл получится длиннее и очередной расчет скорости и ускорения будет с погрешностью.

[Andry_MA]

Не, кнопки, в том числе и тормоз, обработаются в любом случае. Они в очереди первые стоят. Потом обработка привода, затем ошибки и UART. Просто главный цикл получится длиннее и очередной расчет скорости и ускорения будет с погрешностью.

А зачем обработку кнопок в главном цикле делать?
Нажаты кнопки - обрабатываем их в прерываниях, не нажаты - главный цикл обрабатывается.

[gnomon72]

Andry_MA, не, сами то нажатия и антидребезг ловятся в прерываниях. В главном цикле имеется в виду обработка факта нажатия, т.е. увеличивается/уменьшается скорость, включается/выключается сам КК и т.п.

[Andry_MA]

не, сами то нажатия и антидребезг ловятся в прерываниях. В главном цикле имеется в виду обработка факта нажатия, т.е. увеличивается/уменьшается скорость, включается/выключается сам КК и т.п.

А что мешает и обработку факта нажатия убрать из главного цикла?
Отловил, сразу обработал, ушёл в главный цикл.
Кстати. У меня, пока я не убрал обработку кнопок из главного цикла в прерывания, чувствовалась задержка передачи данных на ЦАП. Когда КК не включен, при нажатии педали сцепления, газ сбасывался не сразу (кратковременно поднимались обороты).

[gnomon72]

Ага, отловил нажатие тормоза, подождал пока дроссель сбросится и ушел. А программа пока подождет?

[Andry_MA]

Ага, отловил нажатие тормоза, подождал пока дроссель сбросится и ушел. А программа пока подождет?

Я говорил про кнопки.
Тормоз и сцепление у меня тоже в главном цикле.
Как повлиял перенос обработки кнопок на нажатие сцепления я и сам не понял, но задержка исчезла.

[gnomon72]

Andry_MA, всё совершенно понятно.

[shuriq]

Здравствуйте. Столкнулся с проблемой. Привод, стеклоочиститель ваз, не дает нужной тяги. Тянет очень слабо. На выходе драйвера без подключения двигателя 6.8в, с подключенным без нагрузки около 4в и под нагрузкой падает до ~2в. С выходов 24, 25, меги168 при калибровке, на драйвер выходит 2-2.5в. Если на них же подать 5в то привод тянет очень бодро.. Плата версия 1 (драйвер L6203) прошивка 3.1.3a, 4.0.5a ведут себя одинаково.
В чем может быть причина?

[hardlock]

shuriq, там не напруга, а импульсы.