Мои ответы на вопросы [b]AR_Favorit[/b] - Страница 22

ALEGYR · 22.11.2017, 23:04

Сообщение от stalkernet

Мдя опять за за свое. У вас обоих черте что написано. у одного интегратор. у другого интервал воздействия. и ни у одного второй ступени регулятора - корректора мощности в котором попугаи пида пересчитываются в реальное воздействие

Ну почему?
У AR_Favorit, есть некое ШИМ управление нагревателем. Вот он и преобразует свои попугаи пида (команду под названием control) в реальное воздействие HEAT_ON или HEAT_OFF по свистку heat_counter

То есть преобразует некоторую цифру в логику выключателя ВКЛ-ВЫКЛ

AR_Favorit · 22.11.2017, 23:06

Сообщение от avp94

Стесняюсь, но спрошу:
Это алгоритм чего?
А то можно и короче:
- измерили
- вычислили
- порегулировали

ALEGYR отдыхает.

Да ладно. Человек хоть понимает (не мне судить, хорошо или плохо) о чем пишет.

По сравнению с тем, что тут изображает ALEGYR (я всё равно не верю, что настолько тупые бывают, его бы еще в детстве током убило, так что скорее всего троллит, хотя и это у него получается тоже туповато, но тут я ему завсегда подыграю)))) - он в любом случае на огромной высоте.

AR_Favorit · 22.11.2017, 23:12

Сообщение от ALEGYR

AR_Favorit, есть некое ШИМ управление нагревателем. Вот он и преобразует свои попугаи пида (команду под названием control) в реальное воздействие HEAT_ON или HEAT_OFF по свистку heat_counter
То есть преобразует некоторую цифру в логику выключателя ВКЛ-ВЫКЛ

Это ффсё. ШИМ-управление таки есть, но все равно это "логика вкл-выкл".

Не, ну а что. ВКЛ есть? Есть. ВЫКЛ есть? Есть. Значит это ВКЛ-ВЫКЛ!

Забавно так получается.
Если я настрою таймер на выдачу ШИМ и будет он у меня делать эти ВКЛ и ВЫКЛ, ориентируясь по двум своим внутренним регистрам, один из которых счетчик миллисекунд, а в другом значение Control, сравнивая с которым счетчик, таймер будет включать или выключать выходной сигнал - ПИД-алгоритм будет работать.

А если это будет делать не узел "таймер", а узел "CPU", ориентируясь на те же две переенные и полностью по той же логике - алгоритм ПИД работать вдруг перестает!!!

stalkernet · 22.11.2017, 23:13

Сообщение от ALEGYR

control -= (PID_prev_err - PID_curr_err)*(int32_t)EE_PID_D;

а это как понимать.

тамже должно быть +=

Сообщение от ALEGYR

if (integral_err‹(EE_PID_TIME*2000)) integral_err += PID_curr_err

или это как понимать???

тоесть пока накоплненная ошибка в градусах меньше двойного времени в секундах то мы накапливаем интегратор. както интересно сравнивать градусы с секундами.

Далее еще интереснее - когдаже всетаки интегратор будет реагировать на перерегулирования.

а получается НИКОГДА потому что как только перестанет выполнятся условие (integral_err‹(EE_PID_TIME*2000)) прибавлятся к нему НИЧЕГО не будет.

ALEGYR · 22.11.2017, 23:21

Сообщение от AR_Favorit

Включили. Температура 25, уставка 190, ошибка 165, умножаем на 30 - пропорциональная компонента дает вклад в выходной сигнал аж 4950.

У меня пид включится только со 145 градусов и первое умножение, которое он сделает, будет 20х30! Где 20 это ошибка рассогласования.

AR_Favorit · 22.11.2017, 23:21

Сообщение от stalkernet

а это как понимать. тамже должно быть +=

Ну не огорчайте меня. Просто обратите внимание на написанное за знаком "=". Там еще должно быть, что из текущей ошибки вычитается предыдущая. Но они поменяны местами, потому и знак изменен.
Записи
control -= (PID_prev_err - PID_curr_err)*(int32_t)EE_PID_D;
и
control += (PID_curr_err - PID_prev_err)*(int32_t)EE_PID_D;
абсолютно тождественны.

Сообщение от stalkernet

или это как понимать???
тоесть пока накоплненная ошибка в градусах меньше двойного времени в секундах то мы накапливаем интегратор. както интересно сравнивать градусы с секундами.

Если бы переменная EE_PID_TIME называлась EE_BIG_ASS, мы бы сравнивали градусы с жопами?

Нет там внутри ПИД-алгоритма ни градусов, ни секунд. Это просто безразмерные значения, вы сами об этом упоминали.

Сообщение от stalkernet

Далее еще интереснее - когдаже всетаки интегратор будет реагировать на перерегулирования. а получается НИКОГДА потому что как только перестанет выполнятся условие (integral_err‹(EE_PID_TIME*2000)) прибавлятся к нему НИЧЕГО не будет.

Не будет, верно подмечено. Вы тут первый, кто это заметил))

Рассказывать, зачем оно так - не буду, только замечу, что это имеет непосредственную связь с тоже, наверное, непонятным делением на 1000 интегральной компоненты))) Но скажем так, с точки зрения рассмотрения отвлеченного PID-алгоритма не в контексте некоторых программных хитростей в другом коде, это косяк)

stalkernet · 22.11.2017, 23:29

AR_Favorit, звыняюсь

без вопросов. недоглядел. темболее си давно в руки не брал (лет 7 ). все на паскале реализую.

Что по другим вопросам?

AVP94 можно и так. тоже абсолютно верно. но слишком упрощенно.

AR_Favorit · 22.11.2017, 23:37

Сообщение от stalkernet

AR_Favorit
Что по другим вопросам?

Дополнил тот пост

stalkernet · 22.11.2017, 23:38

очень хорошо и доступно расписано. рекомендую почитать. раз уж Сокольников не курится.
Во всяком случае на тему размерностей. интов и флоатов тоже.

https://habrahabr.ru/post/145991/

AR_Favorit · 22.11.2017, 23:46

Сообщение от ALEGYR

У меня пид включится только со 145 градусов и первое умножение, которое он сделает, будет 20х30! Где 20 это ошибка рассогласования.

Это ты про пропорциональную компоненту, а мы об интегральной. Я понимаю, что тебе трудно отличить эти слова, но ты уж постарайся.

ЗЫ на твоем графике пид включался не со 145 градусов, а со 172,5.
Но все равно он при этом с двух итераций забивал интегральную компоненту (17,5*9)