Заработал нормально!
Не знаю в чём была причина, сделал всего две вещи:
1) подпаял конденсаторы по питанию, прям на ножки контроллера ( он у меня на переходной платке, длинна проводников от неё до основной: 1-1,5 см. не знаю, могло ли это влиять на его работу).
2) обнаружил, что ферритовое колечко "коротит" собой на плате две дорожки: +12 В и один из выходов драйвера мотора, правда оно имеет сопротивление 40-50 кОм и вряд ли влияло, но устранил и это.
Базу замера сделал 200, коррекцию 0, всё хорошо работает.