Датчик защиты робота при аварии

[kreking]

Этот даже наливает и обходит препятствия.
Применение интеллектуальных технологий для управления движением в среде с препятствиями

[Grey67]

Непонятно, какова рабочая зона, сколько у неё уровней по вертикали... Контролировать надо одну плоскость (типа обломки падают на пол/полку) или несколько?

Может, присобачить сервоприводы для сканирования и обойтись меньшим количеством?

существуют именно сканирующие лазерные дальномеры (правда, тот что я видел на роботележке в качестве датчика препятствий - ИК, как он с печью дружить будет?)

[kreking]

Да и без дальномеров можно обойтись. "Новосибирские ученые разрабатывают 3D сканер для слепых и роботов"
С помощью камер создаётся 3D модель препятствия, после вырабатываются команды для робота. Резко тормозить нельзя, нужно плавно остановить инструмент, до соприкосновения с препятствием, во избежания деформации инструмента и частей робота.
Российская компания RangeVision представила 3d сканер RVScanner
Эксклюзив: 3D-технологии из России!

[mtit]

Интеллектуальные системы видеонаблюдения

Обнаружение оставленных без присмотра объектов

Из-за всё растущей озабоченности насчёт взрывчатки оставляемой в сумках и пакетах для многих публичных объектов, правительственных зданий, крупных магазинов, анализ объектов является критически важным компонентом системы безопасности. Программное обеспечение наблюдает за областью, сохраняя информацию о перемещении объектов внутри неё. Если объект видеонаблюдения сначала двигался, а потом становится неподвижным и долгое время остаётся без движения, система видеонаблюдения поднимает тревогу и передаёт информацию о подозрительном объекте оператору системы безопасности.

[kosmos440o]

Вам нужно инженера толкового.

Иначе, говоря простым языком, уровень автоматизации предусматривает соответствующий уровень обслуживания.
Нет систем, которые работают без персонала соответствующей квалификации. Просто иногда специалист работает удалённо или периодически, но он где-то есть.
Это нормируется по различным госстандартам. Если какие-то хитрые ёжики решили сэкономить на специалисте, то это их проблемы. Установкой датчиков всех проблем не решить.

[Unknown]

Вам нужно инженера толкового

Точно.
А лучше двух.

А если уж хочется самостоятельно малой кровью, рискну вернуть разговор в тему датчиков тока. Не надо лезть ни в какие регистры, как говорится "работает - не тронь!".
Если не можете вмешиваться в работающую систему, значит, система контроля тока должна быть полностью независимой от робота и сообщаться с ним единственным сигналом - "Авария - стоп".
Для контроля тока - датчики тока на Холла эффекте с гальванической развязкой.
Первоначально ставим датчики и несколько раз снимаем графики изменения тока в процессе нормального рабочего процесса.
Пробуем предельно нагружать руку и отслеживаем изменения тока.
Если удаётся построить таблицу допустимых токов для различных этапов, то остается отслеживать этап выполнения цикла и, при превышении уставок любого ДТХ, даём сигнал остановки и включаем сигнализацию.
Всё это легко реализуемо на привычных Вам Siemens. Даже Logo хватит, с одним-двумя блоками расширения.
Главные вопросы - какого типа двигатели в роботе и хватит ли быстродействия для остановки...

[4712357482]

А если уж хочется самостоятельно малой кровью, рискну вернуть разговор в тему датчиков тока. Не надо лезть ни в какие регистры, как говорится "работает - не тронь!".

В серворприводах задаётся параметр "момент" напрямую связанный с током, но у нас на приводах он задаётся глобально на весь цикл; так же сервопривод (контроллер сервопривода) постоянно сообщает этот параметр центральному контроллеру - вот оттуда его можно достать соответствующим запросом (или перехватить с шины).
Тензодатчики - ещё тот геморрой, особенно при тяжёлых условиях работы (одна только единица измерения - микровольт на вольт, может убить весь энтузиазм).
Немцы в аналогичных случаях передают усилие гидравлически - ставят мембраны и трубками соединяют с манометрическими преобразователями (у нас так сделаны весы на горячих бочках). Но для этого будет необходима несколько более упругая вставка, что может оказаться неприемлимым для фрезерования.
PS И ещё - надо измерить токи при нормальной работе и с внештатной нагрузкой - возможно робот ломает крепление не со зла, а просто по инерции, не повышая тока. Тогда придётся рассматривать способы осмотра рабочей зоны камерами, сканерами и прочими сонарами.

[Ан-162]

А лучше двух.

Двух нельзя - поссорятся.

Я не описал подробнее наши рабочие моменты, при которых возможна авария. Например когда робот берёт блок, а он не в том положении в котором должен находиться. Соответственно робот в блок инструментом упирается, гнёт инструмент, ломает блок.

Так Вам надо отслеживать (и корректировать) положение блока на конвеере, перед захватом.
Остальные случаи тоже рассмотреть индивидуально.
А останавливать каждый раз робота и печь - это как-бы не выход: пирожки в печке подгорят.

[Unknown]

вот оттуда его можно достать соответствующим запросом (или перехватить с шины).

Ну и замечательно, тогда и измерять ничего не надо.

Тезодатчики - ещё тот геморрой, особенно при тяжёлых условиях работы (одна только единица измерения - микровольт на вольт, может убить весь энтузиазм).

Увы, да. Учитывая диапазон температур работы робота (100 на креплении инструмента, несколько сотен на самом инструменте) и его нестационарность (в печь-из печи) тензодатчики без особых ухищрений неприемлемы.

И ещё - надо измерить токи при нормальной работе и с внештатной нагрузкой - возможно робот ломает крепление не со зла, а просто по инерции, не повышая тока. Тогда придётся рассматривать способы осмотра рабочей зоны камерами, сканерами и прочими сонарами

Вот и про то же, сначала измерить, построить графики токов а нормальном режиме и при перегрузке, а потом уж думать.
Хотя, в критических точках можно просто программно снизить скорость движения.

[Unknown]

З.Ы. Да, забыл.
А инструмент попрочнее изготовить нельзя? Чтобы гарантированно хватило штатных уставок по перегрузке?