Управление электродвигателем постоянного тока - Страница 3

COO · 25.04.2009, 19:28

Сообщение от Popeye

Mда.. Мои писания о применении энкодера следует принимать осторожно. Дело в том, что делал управление двери лифта. Мотор двигает дверь кабины, она в свою очередь открывает дверь на этаже. А в механической связи между ними люфт

В добавок этажная дверь с пружиной на закрывание. 120 Ватт мотор через ременную передачу должен двигать весь этот балаган весом 50 кило, а то и болшье. И чтоб не стукнуло или дергалось. Дополнительно надо знать точки ускорения, замедления, нагрузка сильно переменная, потому энкодер, микроконтроллер + электрическое томожение мотора.
Falconist дал очень интересную схему, записал в архив. Будет надобность воспользуюсь

Удачи!

Главное в электроприводе обратная связь по скорости, по току (отсюда жесткая характеристика), а схема регулирования в данном случае второстепенна. Исходя из вышенаписанного Вами, необходим стандартный реверсивный электропривод постоянного тока, которому никакие "рывки" (конечно в пределах мощности двигателя) не страшны. А касаемо MK если Вы не специалист-разработчик, даже лучше не начинать. На аналоговых элементах всё гораздо проще и изготовление и наладка.

vouk · 25.04.2009, 19:49

Схема Falconist'а отрабатывает алгоритм: 0.39*Iпот -1.25 = k*Uвых, где k - коэффициент деления делителя из переменного резистора и резистора 1.2 к, а Iпот и Uвых - средние значения тока и напряжения на выходе преобразователя.. Если разделить на Iпот и преобразовать, получим:
Rвых = - (0.25/k)* 0.39 ом. Т.е. это - схема с отрицательным выходным сопротивлением для компенсации активного сопротивления якоря. Это - то о чем я говорил. Falconist, это я говорю не в порядке дискредитации Вашей схемы, а в порядке прояснения сути работы

. Такие схемы можно найти и более простые, если нужно., и чисто аналоговые, если это устроит.
По поводу дросселя - схема должна работать и без него вообще, только конденсатор тоже нужно удалить. Только диод оставить. Она должна работать, если вместо компаратора взять ОУ, умощнить транзистором, который нагружен на мотор. И все, получится чисто аналоговое устройство, но принцип работы останется. Для него нужны только: ОС по току и напряжению, опорное напряжение и устройство сравнения.

vouk · 25.04.2009, 20:08

to Popeye Ваши проблемы с закрыванием дверей наводят на грустные размышления.
Согласен с СОО, я бы сказал даже больше. Всякая кинематическая схема имеет свои реактивные элементы - жесткости и массы и тоже должна рассчитываться подобно электроннй схеме, а весь сервопривод должен анализироваться на устойчивость. Рекомендация ввести обратную связь по скорости и току не решат всех проблем

Falconist · 25.04.2009, 20:08

Сообщение от vouk

По поводу дросселя - схема должна работать и без него вообще, только конденсатор тоже нужно удалить. Только диод оставить.

Тогда надо ставить интегрирующий конденсатор в цепь ОС (в точку соединения РR1 и R5). А с его подбором может быть морока в засисимости от нужной скорости реакции на изменение нагрузки. Я такое тоже макетировал - при излишне большой емкости воникают колебания частоты вращения.

Цитата:

Она должна работать, если вместо компаратора взять ОУ, умощнить транзистором, который нагружен на мотор. И все, получится чисто аналоговое устройство...

Имеющее тот недостаток, что разница мощности, отбираемой от источника питания и потребляемой мотором рассеется на регулирующем транзисторе. Весь смысл ШИМ-управления теряется. Это я тоже не в порядке дискредитации (такие схемы для маломощных моторов проще и надежнее, например, в магнитофонах).

vouk · 25.04.2009, 20:25

Сообщение от Falconist

Сообщение от vouk

По поводу дросселя - схема должна работать и без него вообще, только конденсатор тоже нужно удалить. Только диод оставить.

Тогда надо ставить интегрирующий конденсатор в цепь ОС. А с его подбором может быть морока в засисимости от нужной скорости реакции на изменение нагрузки. Я такое тоже макетировал - при излишне большой емкости воникают колебания.

Наверное, Вы правы но я же говорю о принципе, что среднее значение нужно иметь. Мотор-то свое и сам усреднит, а для ОС - гммм.. Не знаю... А зачем нужно иметь РАЗНУЮ скорость реакции на изменение нагрузки? 8O Думаю, что разумную можно выбрать без потери устойчивости. Но не хотелось бы это анализировать

Поэтому соглашусь что так - лучше

.

Цитата:

Имеющее тот недостаток, что разница мощности, отбираемой от источника питания и потребляемой мотором рассеется на регулирующем транзисторе. Весь смысл ШИМ-управления теряется. Это я тоже не в порядке дискредитации (такие схемы для маломощных моторов проще и надежнее, например, в магнитофонах).

О да, это-то я понимаю

Но здесь опять-таки речь шла о принципе. Я вовсе не пропагандирую аналоговую схему.

Falconist · 25.04.2009, 20:50

Сообщение от vouk

А зачем нужно иметь РАЗНУЮ скорость реакции на изменение нагрузки? 8O Думаю, что разумную можно выбрать без потери устойчивости.

Я имел в виду то же самое, но сумбурно выразился.

COO · 25.04.2009, 20:55

Я имел в виду аналоговые - схему управления и токоограничения и получаемые с их помощью постоянные времени регулирования. А в силовой части практически проще всего ШИМ. Если к схеме "Falconist" добавить OC по ЭДС или скорости (с тахогенератора) или напряжения (если имеется большой запас по мощности) двигателя, и останется только проблема торможения которая в данной схеме невыполнима.

В ОС ставятся RC цепи. R - для быстрой реакции. С - для средней скорости. (Если С без R возникают колебания, если R без C низкая точность регулирования и помехозащищённость. Пример формирования OC по ЭДС двигателя в схеме которую выкладывал выше, а по скорости (с тахогенератора) ниже(выделено пунктиром)

-- Прилагается рисунок: --

Elf · 26.04.2009, 09:50

Уважаемый Falconist. Вопрос по Вашей схеме. Поясните, плиз, зачем там мост на выходе, че- то я не соображу.

COO · 26.04.2009, 13:51

Сообщение от Elf

Уважаемый Falconist. Вопрос по Вашей схеме. Поясните, плиз, зачем там мост на выходе, че- то я не соображу.

Наверное осталось от старой схемы (в дрели).

Falconist · 26.04.2009, 19:09

Сообщение от Elf

Поясните, зачем там мост на выходе?

По сути - демонстрация того, что никаких манипуляций с самой дрелью не требуется.

Сообщение от Falconist

Саму дрельку переделывать не стал, подключил прямо к стабилизатору/регулятору...

А если по большому счету - сама данная схема ничего особенного собой не представляет. Микросхема стабилизатора включена в штатном режиме. Разве что ООС заведена по току. Почему-то прошло мимо внимания, что если включить ее в режиме повышающего преобразователя то 27-вольтовый мотор можно было бы питать от 10...12 В (например, в автомобиле). С другой стороны - дрель можно питать не 27...30 вольтами, а 36...40 (то, что есть под рукой).

Я с ее помощью пробовал даже на малых оборотах нарезать отверстия 3-миллиметровым метчиком. Получалось...