Кто-нибудь запустил CAN на STM32 ???

[Catethysis]

может скинуть кто исходники полностью с инициализацией и отправкой?

Писал программу общения с автомобильным CAN - правда, на IARе. Вот код инициализации, отправки сообщения, и реакции на прерывание от приёма ответа). Возможно, здесь найдёте ещё полезную информацию: http://catethysis.ru/index.php/stm32...8%D0%BD%D0%B0/
Код инициализации мной тоже откуда-то взят, но всё работало успешно - принималось, отправлялось. Это был проект моста CAN‹-›USB.

#define CAN1_CLK                    RCC_APB1Periph_CAN1
#define CAN1_RX_PIN                 GPIO_Pin_0
#define CAN1_TX_PIN                 GPIO_Pin_1
#define CAN1_GPIO_PORT              GPIOD
#define CAN1_GPIO_CLK               RCC_AHB1Periph_GPIOD
#define CAN1_AF_PORT                GPIO_AF_CAN1
#define CAN1_RX_SOURCE              GPIO_PinSource0
#define CAN1_TX_SOURCE              GPIO_PinSource1

CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
CanTxMsg TxMessage;

void CAN1_Config(void)
{
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  
  /* CAN GPIOs configuration **************************************************/

  /* Enable GPIO clock */
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(CAN1_GPIO_CLK, ENABLE);

  /* Connect CAN pins to AF9 */
  GPIO_PinAFConfig(CAN1_GPIO_PORT, CAN1_RX_SOURCE, CAN1_AF_PORT);
  GPIO_PinAFConfig(CAN1_GPIO_PORT, CAN1_TX_SOURCE, CAN1_AF_PORT); 
  
  /* Configure CAN RX and TX pins */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CAN1_RX_PIN | CAN1_TX_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_Init(CAN1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

  /* CAN configuration **************************************************  ******/  
  /* Enable CAN clock */
  RCC_APB1PeriphClockCmd(CAN1_CLK, ENABLE);
  
  /* CAN register init */
  CAN_DeInit(CAN1);

  /* CAN cell init */
  CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE;//DISABLE;//один раз или бесконечно
  CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;//
  CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
  CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
    
  /* CAN Baudrate = 125 kBps (CAN clocked at 42 MHz) */
  CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_3tq;
  CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq;
  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 12;
  CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);

  /* CAN filter init */
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
  CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
  
  /* Transmit Structure preparation */
  TxMessage.StdId = 0x321;
  TxMessage.ExtId = 0x01;
  TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;
  TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;
  TxMessage.DLC = 1;
  
  /* Enable FIFO 0 message pending Interrupt */
  CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
  CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP1, ENABLE);
}


void CAN1_RX0_IRQHandler (void)
{
  if (CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FMP0))
  {           
      CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FMP0);
      CanRxMsg msg_buf;
      CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &msg_buf);
      
      uint32_t a,b;
      a=((((((msg_buf.Data[0]*255+msg_buf.Data[1])*255+msg_buf.Data[2])*255+msg_buf.Data[3])*255+msg_buf.Data[4])*255+msg_buf.Data[5])*255+msg_buf.Data[6])*255+msg_buf.Data[7];
      b=a%100000; a=a/100000; 
      printf("%d%d\r\n",a,b);
  }   
}

void main()
{
  CAN1_Config();

  //Формируем сообщение
  TxMessage.StdId=134222929;
  TxMessage.ExtId=31462954;  
  TxMessage.Data[0] = 64;
  TxMessage.Data[1] = 48;
  TxMessage.Data[2] = 0;
  TxMessage.Data[3] = 81;
  TxMessage.Data[4] = 4;
  TxMessage.Data[5] = 0;
  TxMessage.Data[6] = 25;
  TxMessage.Data[7] = 0;

  //Посылаем сообщение
  CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
}

[k0der]

у меня лично в нормал моде не завелся. девайс делаю тока для чтения. перевел его в этот режим и принимаю. для отправки использовал режим только отправки

[mrKirill]

у меня лично в нормал моде не завелся. девайс делаю тока для чтения. перевел его в этот режим и принимаю. для отправки использовал режим только отправки

Если на шине нет ни одного устройства, кроме Вашего, то в Normal Mode блок будет висеть в состоянии CAN_TxStatus_Pending.
Для тестирования "на столе" вполне сгодятся Loop mode, Silent mode и их комбинация.

[neyvert]

Catethysis, При твоей инициализации будет отправлен только 1 байт, так как у тебя TxMessage.DLC = 1;
Да и это ни к чему TxMessage.ExtId=31462954; у тебя в инициализации только стандартный ID, и он может быть максимум 0x7FF а у тебя TxMessage.StdId=134222929;
Должно быть наверное вот так!
//Формируем сообщение
TxMessage.StdId=0x7FF; //это максимум для стандартного ID
TxMessage.DLC= 8; // Количество передаваемых байт в сообщении максимум 8
TxMessage.Data[0] = 64;
TxMessage.Data[1] = 48;
TxMessage.Data[2] = 0;
TxMessage.Data[3] = 81;
TxMessage.Data[4] = 4;
TxMessage.Data[5] = 0;
TxMessage.Data[6] = 25;
TxMessage.Data[7] = 0;

[neyvert]

Настройка фильтра и маски на прием сообщения со стандартным 11 битным ID 123, для правильной работы необходим сдвиг в лево на 5.
Не могу врубится как занести 29 битный ID? в доке не совсем понятно подскажите кто в курсе?
/* CAN filter init */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0123 ‹‹5;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x07FF ‹‹5;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

[neyvert]

Все вопрос решен!

[niXto]

в доке не совсем понятно

Правда, что на самом деле в доке всё очень даже понятно?

[neyvert]

Да спасибо! молчание сподвигло к внимательному изучению! думал мож кто делал так попроще объяснят, но увы! Да еще чуть не забыл в библиотеке не нашел прерывания USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler хотя в доке описано! пришлось в startup_stm32f10x_md_vl.s файл ручками добавлять! это нормально этот файл править?

[serb-radio]

В продолжение темы: вы все работаете на внешнем кварце HSE, а подключить и запустить CAN на внутренне HSI возможно?

[serb-radio]

Первый раз с CAN сталкиваюсь. Помогите, господа знатоки, что я неправильно сделал в коде. Проц STM32f103c8, тактирую от HSI 24Мгц Fpclk=24MHz Fahb=24MHz, хочу слать данныеные по CAN в цикле.
Какая ситуация:при старте программы TX что то отсылает, затем в цикле ничего не происходит.
void pll_init (void)
{
FLASH-›ACR|= FLASH_ACR_PRFTBE;
FLASH-›ACR&=~FLASH_ACR_LATENCY;
FLASH-›ACR|= FLASH_ACR_LATENCY_1;


//Iano?ieea PLL
RCC-›CFGR &= ~RCC_CFGR_PLLSRC; //Enoi?ieeii neaiaea aey PLL aua?ai HSI n aaeaieai ia 2
RCC-›CR &= ~RCC_CR_PLLON; //Ioee??eou aaia?aoi? PLL
RCC-›CFGR &= ~RCC_CFGR_PLLMULL; //I?enoeou PLLMULL
RCC-›CFGR |= RCC_CFGR_PLLMULL6; //Eiaoeoeaio oiii?aiey = 6
RCC-›CR |= RCC_CR_PLLON; //Aee??eou aaia?aoi? PLL
while((RCC-›CR & RCC_CR_PLLRDY)==0) {} //I?eaaiea aioiaiinoe PLL

//Ia?aee??eouny ia oaeoe?iaaiea io PLL
RCC-›CFGR &= ~RCC_CFGR_SW; //I?enoea aeoia auai?a enoi?ieea oaeoiaiai neaiaea
RCC-›CFGR |= RCC_CFGR_SW_PLL; //Aua?aou enoi?ieeii oaeoiaiai neaiaea PLL
while((RCC-›CFGR&RCC_CFGR_SWS)!=0x08){}//I?eaaiea ia?aee??aiey ia PLL
//Iano?ieou aaeeoaeu aey AHB
RCC-›CFGR &= ~RCC_CFGR_HPRE; //I?enoea aeoia i?aaaaeeoaey "AHB Prescaler"
RCC-›CFGR |= RCC_CFGR_HPRE_DIV1; //Onoaiiaeou "AHB Prescaler" ?aaiui 1
// Fpclk=24MHz Fahb=24MHz

return;
}


int main (void)
{
pll_init ();
pio_config ();
// ?acaeiee?iaaiea oeyoa

NVIC_CAN_Configuration();

CAN_config2();


//_____________________________CAN__________________ ____________

// CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
// CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_TME, ENABLE);
// CAN_DBGFreeze(CAN1,DISABLE);


TxMessage.StdId=0x7FF;
TxMessage.DLC= 8;
TxMessage.Data[0] = 64;
TxMessage.Data[1] = 48;
TxMessage.Data[2] = 0;
TxMessage.Data[3] = 81;
TxMessage.Data[4] = 4;
TxMessage.Data[5] = 0;
TxMessage.Data[6] = 25;
TxMessage.Data[7] = 0;

CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);

__enable_irq();

while(1)
{

CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);
pause(500);
}

void NVIC_CAN_Configuration(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriori ty = 0x0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);




NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_HP_CAN1_TX_IRQn;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriori ty = 0x1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

}


void CAN_config2(void)
{

CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

//Tx
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12; //PA2=Tx;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // Alt Function - Push Pull
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
//Rx
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11; //PA3=Rx;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);


/* CAN1 Periph clock enable */
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

/* CAN register init */
CAN_DeInit(CAN1);
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

/* CAN cell init */
CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_3tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_5tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 24;
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);

/* CAN filter init */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);


}