Самодельный круиз-контроль - Страница 302

gnomon72 · 27.07.2013, 21:10

Сообщение от sspol

я ж об этом

Да не стоит такие огороды городить из-за такой мелочи.

sspol · 28.07.2013, 09:42

Сообщение от gnomon72

sspol, обратная связь с дросселем для КК не нужна в принципе, т.к. все алгоритмы регулирования работают в относительных угловых координатах,
.

вот это и не нравится, нужна точная привязка количества импульсов на двигатель к углу поворота - если правильно помню - 8мс импульс проворачивает на определенный угол, щетки заискрили угол не тот и пошло поехало.
"Наводки от сигнальных проводов в авто могут быть настолько сильными" - всегда считывал переход из "1" в "0" +программная защита + RC на входе.
Если совсем плохо - 2 инвертора,на вход первого сигнал через диод, а сам вход подтянут к +5В. Так сейчас данные читаю по К-линии, провода висят по метру в общем жгуте, также пользую сигнал с ДС.
"Основное место занимает относительно сложная реализация полностью самостоятельно разработанного алгоритма управления + объемные таблицы управления + арифметика с плавающей точкой. Если бы использовался ПИД-алгоритм"
судя по размеру алгоритм не относительно сложный а очень сложный, а нельзя ли как-то поподробней, хотя бы в общих словах...
"Так это же не посредственно индикатор и служит только для отображения данных от КК"
- мощный ПИК стоит я и посчитал что там все

gnomon72 · 28.07.2013, 12:26

Сообщение от sspol

вот это и не нравится, нужна точная привязка количества импульсов на двигатель к углу поворота - если правильно помню - 8мс импульс проворачивает на определенный угол, щетки заискрили угол не тот и пошло поехало.

Вы, похоже, не занимались алгоритмами регулирования систем с большим числом неизвестных аргументов. Для того и были разработаны ПИД и "фаззи лоджик", чтобы можно было рулить такими системами. Если есть точная математическая модель системы, то они вообще не нужны. А точной математической системы абстрактного автомобиля не бывает. Поэтому всё управление в авто всегда относительное и неточное. Невозможно точно определить, какой именно надо установить дроссель, чтобы установить необходимую скорость. Все эти алгоритмы работают по принципу приближения, выдавая на выходе затухающую волнообразную характеристику с "перелетами" и "недолетами". Поэтому здесь применимо только относительное текущей позиции регулирование. И заискрят ли щетки - практически не влияет, т.к. в следующем периоде регулирования отклонения от искрения щеток будет компенсировано большим перемещением дросселя. Алгоритмы устойчивы к любым возмущениям и им пофиг щетки заискрили, ветер встречный дунул или пассажир весом 130 кг. выпал из задней двери - всё это будет компенсировано в следующем цикле.

Сообщение от sspol

судя по размеру алгоритм не относительно сложный а очень сложный, а нельзя ли как-то поподробней, хотя бы в общих словах...

Не, не сложный на самом деле, а относительно сложный. Скажем так - существенно сложнее ПИД, в последней версии примерно на уровне нечеткой логики. Упрощенная версия расписана где то в теме, даже с примерами.
Кстати, для ПИКов есть отличный коммерческий пакет FuzzyTech генерирующий ассемблерный код для систем на нечеткой логике.
Размер прошивки определяется включением в расчеты арифметики с плавающей точкой - это очень большой объем. В принципе, плавающая точка особо и не нужна, можно обойтись целочисленной арифметикой с масштабированием до сотых процента, т.е. с умножением/делением на 100, но масштабирование имеет нехорошие характеристики по потере точности вычислений при последовательном использовании нескольких промежуточных результатов.

sspol · 28.07.2013, 17:40

Сообщение от gnomon72

Вы, похоже, не занимались алгоритмами регулирования систем с большим числом неизвестных аргументов. Для того и были разработаны ПИД и "фаззи лоджик",
Кстати, для ПИКов есть отличный коммерческий пакет FuzzyTech генерирующий ассемблерный код для систем на нечеткой логике.
В принципе, плавающая точка особо и не нужна, можно обойтись целочисленной арифметикой с масштабированием до сотых процента, т.е. с умножением/делением на 100

не занимался, что есть ПИД и "фаззи лоджик" не знаю. Арифметикой естно приходилось, но конечно без запятой - не может асм это делать, именно как вы пишете (умножение\деление) так и делал всегда. Ув gnomon мне кажется вы усложняете, конечно нужно попробовать, а потом говорить, но все же задача, как я вижу СЕГОДНЯ достаточно проста - постоянно ( независимо включен КК или нет) контролируем скорость, возможно с ДС, или проще с ЭБУ, я читал споры по поводу использования данных ЭБУ, скорость получения данных с ЭБУ при выключенном КК никакой роли не играет, можно брать и фиксировать в памяти, при включении КК можно перейти и на ДС, хотя думаю что и не обязательно, данные БК запрашивает постоянно, давно я этим занимался, точно не помню, но не раз в сек, чаще. Включив КК по данным датчика ДПДЗ грубо повернуть вал двигателя привода. Я говорю грубо, но думаю что использование программной шестерни обеспечит неплохую точность. Затем скажем каждые 200-500мс контролировать скорость по принципу больше-меньше и вращать привод в очень небольших пределах.
Поправте.
где можно посмотреть что такое ПИД и матерное "фаззи лоджик" ?
попытался вложить слесарно-токарно-сварочное изделие - дополнительный шкив с лопаткой которая нажимает на шкив основного троса, правда нужно еще добавить натяжитель троса.

sspol · 28.07.2013, 17:53

Сообщение от gnomon72

Упрощенная версия расписана где то в теме, даже с примерами.

Смотрел я эту версию, маловато информации. Кстати вы там пишете - дословно -" С датчика раз в секунду считываются период импульсов, пересчитывается в скорость. " Раз в сек + время на расчет, не видно преимуществ перед чтением готовой скорости из ЭБУ, там и проц пошустрее и считать ничего не нужно. В чем я все же не прав?
Кстати там же и положение ДЗ есть.
покопался в архивах нашел осциллограмму данных с ЭБУ - четко видно что не раз в сек идут ответы

gnomon72 · 28.07.2013, 18:03

sspol, я же писал, что целочисленное масштабирование не обеспечивает поддержание точности вычислений в цепочках - при каждой операции теряем в точности последнего разряда. Поэтому и использовал плавающую точку. Если в точность не упираться, то можно целочисленную арифметику.

ДПЗД не использует ни один коммерческий универсальный КК. Если делать на конкретную машину, то конечно можно этим заморочится и то, особого смысла не вижу - лишний элемент системы.

С шины ЭБУ скорость для КК однозначно ни к чему хорошему не приведет - проверяли уже люди такой вариант.

"Затем скажем каждые 200-500мс контролировать скорость по принципу больше-меньше и вращать привод в очень небольших пределах. " Не прокатит такой простой вариант. Машина - это инерционная система и таким образом ей рулить качественно не получится - будет постоянно дергать дроссель, постоянные знакопеременные ускорения и водителя начинает реально тошнить. Потому алгоритмы регулирования и были придуманы, что не всё так просто.

ПИД и fuzzy logic (нечеткая логика) - это системы управления обеспечивающие стабилизацию инертных систем. В интернете информации по ним масса. ПИД используют наверное уже лет 100, нечеткую логику лет 20 - она в каждой стиральной машине сейчас есть.

gnomon72 · 28.07.2013, 18:09

Сообщение от sspol

Смотрел я эту версию, маловато информации. Кстати вы там пишете - дословно -" С датчика раз в секунду считываются период импульсов, пересчитывается в скорость. " Раз в сек + время на расчет, не видно преимуществ перед чтением готовой скорости из ЭБУ, там и проц пошустрее и считать ничего не нужно. В чем я все же не прав?

Сейчас период управления 0,5 сек. и управление стало намного лучше.
Расчет занимает пару миллисекунд и оперирует он средней скоростью полученной в дефолтном периоде 0,1 сек., т.е. полученная скорость, и, главное, ускорение очень точные. Когда ЭБУ померяла скорость - бог его знает, то ли 0,1 сек назад, то ли 1 сек назад + задержки внутри ЭБУ + время на её передачу и в итоге управление "никакое". Для ЭБУ передача данных на внешние девайсы - последнее дело по приоритету. Главная задача ЭБУ двигателем рулить, а всё остальное "постольку поскольку".

sspol · 28.07.2013, 18:21

Сообщение от gnomon72

Сейчас период управления 0,5 сек. и управление стало намного лучше.
Когда ЭБУ померяла скорость - бог его знает, то ли 0,1 сек назад, то ли 1 сек назад + задержки внутри ЭБУ + время на её передачу и в итоге управление "никакое".

насколько я понял никто этого не проверял, к сожалению не получается присоединить осциллограмму ответов ЭБУ - нет вроде получилось - посмотрите на время между ответами. А в теме поспорили и на том конец.
Что скажете по поводу конструктива?

gnomon72 · 28.07.2013, 18:26

Сообщение от sspol

насколько я понял никто этого не проверял, к сожалению не получается присоединить осциллограмму ответов ЭБУ - нет вроде получилось - посмотрите на время между ответами. А в теме поспорили и на том конец.

Пытались сделать так на КК для Патриота - ничего вроде не вышло. Там дело даже не в скорости выдачи информации с ЭБУ, а в неизвестности параметров замера скорости. За какой период мерял? Когда мерял? Как усреднял и усреднял ли вообще? - Ничего не известно. Даже на современные микроконтроллерные приборные панели в авто в большинстве случаев ДС подключают отдельно, а не берут данные с ЭБУ. Например, так делают в Гамме.

Сообщение от sspol

Что скажете по поводу конструктива?

Какого конструктива?

sspol · 28.07.2013, 18:49

Сообщение от gnomon72

Пытались сделать так на КК для Патриота - ничего вроде не вышло. Там дело даже не в скорости выдачи информации с ЭБУ, а в неизвестности параметров замера скорости. За какой период мерял? Когда мерял? Как усреднял и усреднял ли вообще? - Ничего не известно. Даже на современные микроконтроллерные приборные панели в авто в большинстве случаев ДС подключают отдельно, а не берут данные с ЭБУ. Например, так делают в Гамме.

Какого конструктива?

конструктив пост 3016
у меня БК Мультитроник - ДС не подключен, данные берет с ЭБУ. Экран там мелковат (зрение), сделал дополнительный вывод данных на ТВ экран, данные беру с ЭБУ - подслушиваю ответы Мультитронику, посмотрите предыдущий пост - осциллограмма, там время между ответами хорошо видно. Нужно пробовать, может и не получится. Не вопрос и посчитать в конце концов.
По какой методике составлены таблицы? Метод тыка врядли подойдет.