Мои ответы на вопросы [b]AR_Favorit[/b]

[stalkernet]

Galbert, а зачем??? программа написана для наглядногог примера. динамичность и инерционность обьекта задаются скоростью наростания и скоростью отдачи. все можно менять на лету. А системы нагревания линейны по своей сути. Или расказывать как измеряется скорость нагрева и оставания. так это понятно и так - снимается график и выберается линейный участок. прирост\отдача делется на время и получаем свои градусы в секунду. здесь и так в 4 параметрах запутатся можно, а если внести второе звено (Коэффициент пропорциональности) у которого еще около 5 параметров - результат предсказуем. сейчас второго звена нет - тоесть питаем постоянным напряжением. если это переменный надо вводить его. через интеграл высчитывать какое будет воздействие по отношению к постоянному и коректировать его. особенно если режится синусоида. Но то что написано достаточно для наглядности. и как все зависит от периода регулирования. и как интегратор влияет на регулирование. Писать смысла не вижу. на вопросы ответить да могу. Напоминаю есть очень хороший старый учебник от товарища Сокольникова. Вот и его почитать не мешалобы. написано внятным языком. и без подмены названий.

[stalkernet]

Кому действительно надо - разберется и поймет. шишки свои набьет - куда же без них. Иногда вопросы глупые позадает. Я сделал что бы была возможность разобратся на пальцах. В моделирующих программах типа мат лаба и т.п. не так все прозрачно. а иногда и написано не внятным языком. иногда класическое написание (аналитаческая математика) ставит в тупик. А для численных методов сразу понятно. Один интеграл чего стоит. в аналитеке запись простенькая. А вот посчитать..... одних методов штук 5 наберется.

[ALEGYR]

С чего это коэффициенты ПИД равны единице?! Это только ты не умеешь выбрать их правильные значения. Когда я разбирал работу твоего ПИДа - я взял твои значения, дурачок, которые ты указал, а ты опять не сообразил, что к чему, и взял бредовые значения из своего больного воображения. А я тебе, дятлу тупому, ведь подсказывал - все значения смасштабированы на ту или иную (ненулевую) степень десятки. Поиграйся с кефами. Попробуй взять их повыше. Только не перегрей межушную опухоль)))
То есть ты пытаешься рассмотреть даже не просто работу не настроенного ПИДа, а вообще - работу ПИДа со значениями коэффициентов, которых там заведомо не может быть.

Рассматривая алгоритм работы любой программной реализации ПИД регулятора, я могу брать ЛЮБЫЕ значения коэффициентов Кп, Ки и Кд!!!
Взяв значения равным 1, я просто упростил вычисления значений управляющего сигнала control, и показал что в твоем коде деление на 1000 в строке

control += (integral_err*(int32_t)EE_PID_I)/1000;

это просто глупость! Так как слагаемое интегральной составляющей в этой строке ВСЕ время уменьшается в ТЫСЯЧУ раз!!!

Уменьшая в тысячу раз влияние интегральной составляющей в управляющем сигнале control, ты не масштабируешь значения составляющей на ту или иную (ненулевую) степень десятки, а тупо превращаешь ПИД регулятор в ПД регулятор! То есть путаешь разные виды регуляторов!!!
А отсюда и твой дилетантский бред про настройку ПИДа

Это же элементарно. Промерь нагрев, подбери интегральный кеф, чтоб соответствующая составляющая к концу нагрева обеспечивала компенсацию потерь,затем подбери пропорциональный для скорости, корректируя интегральный, дифф похерь или минимизируй - всё.

В нормальных программных реализациях ПИД регуляторов, настройку производят не с подбора интегрального коэффициента, а с подбора пропорционального, приняв Ки и Кд равными нулю! Подобрав пропорциональный коэффициент, так чтобы не было перерегулирования выходного сигнала, приступают к подбору интегрального коэффициента, снова добиваясь отсутствия всплеска выходного сигнала, увеличивая интегральный коэффициент и уменьшая пропорциональный. Добившись плавного (без всплесков) выхода управляющего сигнала на уставку, приступают к настройке дифференциального коэффициента, добиваясь максимально быстрого выхода управляющего сигнала на уставку! Если при настройке дифференциального коэффициента на управляющем сигнале происходят всплески, то либо уменьшают дифференциальный коэффициент, либо незначительно изменяют пропорциональный и интегральные коэффициенты.

Я, обычно, пропорциональным коэффициентом добиваюсь выхода управляющего сигнала на 70-80% ниже уставки, затем интегральным коэффициентом выхожу на уставку, и в конце, дифференциальным коэффициентом добиваюсь максимально быстрого выхода управляющего сигнала на уставку. см картинку

[gks5]

добавил разрядности. слишком уж высокАя динамика получилась. и добавил точки для наглядности.

Что-то с кодовой страницей (запускал на XP, язык русский).
По вертикали не умещается в мелкие дисплеи (у меня 1366х76.
По существу не смотрел.

[AR_Favorit]

Рассматривая алгоритм работы любой программной реализации ПИД регулятора, я могу брать ЛЮБЫЕ значения коэффициентов Кп, Ки и Кд!!!

Конечно, можешь. Только делать вывод о неработоспособности алгоритма на основе расчета с неправильно выбранными коэффициентами - это надо быть идиотом, то есть тобой.

Рассматривая алгоритм работы любой программной реализации ПИД регулятора, я могу брать ЛЮБЫЕ значения коэффициентов Кп, Ки и Кд!!!
Взяв значения равным 1, я просто упростил вычисления значений управляющего сигнала control, и показал что в твоем коде деление на 1000 в строке

control += (integral_err*(int32_t)EE_PID_I)/1000;

это просто глупость! Так как слагаемое интегральной составляющей в этой строке ВСЕ время уменьшается в ТЫСЯЧУ раз!!!

Ты показал только свою тотальную неспособность понять, как вообще работает алгоритм.

Уменьшая в тысячу раз влияние интегральной составляющей в управляющем сигнале control, ты не масштабируешь значения составляющей на ту или иную (ненулевую) степень десятки, а тупо превращаешь ПИД регулятор в ПД регулятор! То есть путаешь разные виды регуляторов!!!

Ты, как истинный идиот, не только не понимаешь, как оно работает, но еще и раз за разом продолжаешь это демонстрировать. Если бы ты не был идиотом, то сумел бы понять, что это деление НИКАК не влияет на работу собственно алгоритма, а всего лишь изменяет масштаб коэффициента Ki. А умножение на ту или иную степень десятки того, что надо было масштабировать, чтобы избежать флоатов, твой жидкий мозжечок приплел не к месту совсем, для масштабирования было сказано умножать, а не делить. Но тебе, дебилу, разумеется, всё равно.

А отсюда и твой дилетантский бред про настройку ПИДа

Очень смешное утверждение от идиота из кулинарного техникума, который не понимает, как работает алгоритм, ничего не слышал про ТАУ вообще, и всё знакомство которого с предметом заключается в скачивании чужого кривоватого кода, к которому он не смог подобрать коэффициентов для правильной работы.

В нормальных программных реализациях ПИД регуляторов, настройку производят не с подбора интегрального коэффициента, а с подбора пропорционального, приняв Ки и Кд равными нулю! Подобрав пропорциональный коэффициент, так чтобы не было перерегулирования выходного сигнала, приступают к подбору интегрального коэффициента, снова добиваясь отсутствия всплеска выходного сигнала, увеличивая интегральный коэффициент и уменьшая пропорциональный. Добившись плавного (без всплесков) выхода управляющего сигнала на уставку, приступают к настройке дифференциального коэффициента, добиваясь максимально быстрого выхода управляющего сигнала на уставку!

Это ты, дятел, из гугля скопипастил, как там описано для чайников.

Причем ты привел неверное описание - дифференциальная компонента не повышает скорость выхода на уставку, от слова никак. Потому что если нагрев идет равномерный, как у тебя в фене, то дифференциальная компонента вообще равна нулю при любом коэффициенте, глаза разуй на свой собственный график, кретин.А если неравномерный, как у меня в бачке с маслом, где сначала температура почти не растет, потому что вся энергия уходит на прогрев самого тэна, а затем, когда тепло дошло до поверхности тэна, и начало уноситься от него конвекционными потоками в баке, начинает расти почти по экспоненте, дифференциальная составляющая начинает тормозить процесс нагрева, что абсолютно правильно.

Иди, основы поучи, невежа, прежде чем вафельницу свою тут разевать.

Если при настройке дифференциального коэффициента на управляющем сигнале происходят всплески, то либо уменьшают дифференциальный коэффициент, либо незначительно изменяют пропорциональный и интегральные коэффициенты.

Бред.

Я, обычно, пропорциональным коэффициентом добиваюсь выхода управляющего сигнала на 70-80% ниже уставки, затем интегральным коэффициентом выхожу на уставку, и в конце, дифференциальным коэффициентом добиваюсь максимально быстрого выхода управляющего сигнала на уставку. см картинку

ТЫ обычно несешь херню, а выход на 70-80% от уставки у тебя производится не пропорциональным коэффициентом, а тупо неиспользованием ПИД-регулирования во время нагрева вообще, потому как ты не смог настроить алгоритм. И ты это сам рассказал по тупости.

Пипец этот клоун неутомимый... Дифкомпонента у него на его абсолютно линейном графике нагрева чего-то там ускоряет...

[avp94]

Напоминаю есть очень хороший старый учебник от товарища Сокольникова.

С вас как минимум полное название, а как максимум ссылка на скачивание .

[ALEGYR]

Иди, основы поучи, невежа, прежде чем вафельницу свою тут разевать.

Друг мой, прежде чем тут СВОЮ вафельницу разевать, хорошо бы тебе знать значения тех слов, которые ты сам употребляешь, и понимать разницу между словом невежа и невежДа!!!
Невежей называют человека невоспитанного и грубого! То есть не вежливого человека!
А невеждой - называют неуча! То есть человека необразованного, ограниченного и тупого!

Невежей можно назвать человека, который позволяет себе выражения типа

Ты, как истинный идиот

Если бы ты не был идиотом,

ты абсолютный кретин.

Буду ткать тебя, скотину, носом,

Ответь, дятел тупорылый,

Какого хера ты тут жидко дрищешь

Ты визжишь тут как недорезанный порось,

А невеждой можно назвать человека, который позволяет себе утверждать

Это же элементарно. Промерь нагрев, подбери интегральный кеф, чтоб соответствующая составляющая к концу нагрева обеспечивала компенсацию потерь,затем подбери пропорциональный для скорости, корректируя интегральный, дифф похерь или минимизируй

Невежда ведь не знает, что написав в своем коде строку

control += (integral_err*(int32_t)EE_PID_I)/1000;

он тупо уменьшает произведение (integral_err*(int32_t)EE_PID_I) в ТЫСЯЧУ раз, и превращает ПИД ругулятор в ПД регулятор!!!
Только невежда может написать, что работу представленного им кода можно рассматривать с ЛЮБЫМИ коэффициентами, но делать вывод о работоспособности алгоритма надо делать только на основе расчета с правильно выбранными коэффициентами!

Конечно, можешь. Только делать вывод о неработоспособности алгоритма на основе расчета с неправильно выбранными коэффициентами - это надо быть идиотом,

В народном фольклоре, наглядным примером невежды назвают Винни-Пуха, который сказал

Я думал-думал, я всё понял! Оказывается, это неправильные пчёлы. Совсем неправильные! И они, наверное, делают неправильный мёд! Я вниз спускаюсь.
- А как?
- Об этом я ещё не подумал!

Видео:

---

Последний раз редактировалось ALEGYR; 11.12.2017 в 17:50.

[stalkernet]

avp94, К сожелению она у мене досталась в бумажном виде по наследству. также по наследству ушла к другому. сканировать небыло возможности. потом в сети както попадалась всего в 2 местах. но непомню где. название не помню да и в авторе уже не уверен. всетаки почти 15 лет прошло. сейчас решил поискать - успех нулевой. зато надыбал неплохую подборку.

первая.
http://www.toroid.ru/sayp.html

вторая.
http://mister-grey.narod.ru/tau.html

кому что надо. но рекомендую книги до 2005 году выпуску. они более понятливые.

[AR_Favorit]

Невежей называют человека невоспитанного и грубого! То есть не вежливого человека!
А невеждой - называют неуча! То есть человека необразованного, ограниченного и тупого!

ВОт наконец-то ты абсолютно прав хоть в чем-то, я из-за пропущенной буквы неправильно употребил слово. Ок. Забавно, что по сути ты так ничего и не смог написать, повторив прошлый идиотизм. Ну хоть тут отыгрался, ты еще запятые посчитай, чамара тупая, с ними у меня тоже непорядок.

Невежда ведь не знает, что написав в своем коде строку

он тупо уменьшает произведение (integral_err*(int32_t)EE_PID_I) в ТЫСЯЧУ раз, и превращает ПИД ругулятор в ПД регулятор!!!

Вот-вот: продолжаешь упорствовать в своем идиотизме. Для тупорылых еще раз: никакое масштабирование, ни деление, ни умножение (кроме умножения на 0))) не превращает ПИД в ПД. Тебе, тупорылому, конечно, сложно сообразить, что в случае с некоторыми объектами - типа трехлитрового теплоизолированного бачка масла с полукилограммовым тэном в нем при настройке надо выбирать очень небольшой интегральный коэффициент, поскольку выдаваемая мощность, выдаваемая после достижения уставки на нагреватель, которая как раз отрабатывается именно интегральной составляющей, при отсутствии расхода должна быть очень небольшой. И ты, дебил, разумеется, не можешь сообразить, что сие "/1000" попросту дает настройщику возможность задавать Ki "5" вместо "0,005".
И работу собственно алгоритма это не изменяет никак. Так что закрой вафельницу обратно.

Только невежда может написать, что работу представленного им кода можно рассматривать с ЛЮБЫМИ коэффициентами, но делать вывод о работоспособности алгоритма надо делать только на основе расчета с правильно выбранными коэффициентами!

А как же иначе, придурок ты упоротый? Разумеется, рассматривать работу можно с любыми кефами. И, разумеется, при неподходящих под объект кефах правильный алгоритм правильно работать не будет.

В чем может убедиться, одновременно наглядно показав сие на весь мир, даже такой клоун, как ты, взяв в принципе рабочий хоть и корявый ардуинный код, и прикрутив к нему совершенно идиотские значения коэффициентов, в результате чего рабочий алгоритм становится неспособен правильно отработать при нагреве от начальной точки: интегральная составляющая накапливается слишком большая, и вызывает огромное перерегулирование, а помощи дебилу-настройщику в виде уменьшения ее влияния (то самое "/хх")в коде нету, в результате чего дебил-настройщик не находит лучшего решения, чем начинать использовать алгоритм только при небольшой ошибке.

В народном фольклоре, наглядным примером невежды назвают Винни-Пуха, который сказал

А в местном фольклоре примером невежды служишь ты - абсолютно неспособный к программированию и вообще полный импотент в разработке, но при этом жутко напыщенный и самоуверенный дурачок-ремонтер старых видаков.

[ALEGYR]

ВОт наконец-то ты абсолютно прав хоть в чем-то, я из-за пропущенной буквы неправильно употребил слово.

Так ты не только слова неправильно употребляешь, ты еще и понятия путаешь!
Ведь если тебя так беспокоит нагрев трехлитрового теплоизолированного бачка масла с полукилограммовым тэном, то гораздо полезней думать о процессе выполнения ПИД регулятора, а не об удобстве ввода настройщиком цифры "5" вместо ввода полного значения "0,005"!!!
Ведь не от большого ума, ты каждый раз (!)делишь цифру "5" на 1000, когда нормальные специалисты спокойно ОДИН раз разделят цифру "5" на 1000 ДО выполнения расчета управляющего сигнала ПИД, и не беспокоят контроллер лишним делением при обработке прерывания!

Можно же при запуске нагрева написать в коде оператор

(int32_t)EE_PID_I = EE_PID_I/1000;

и забыть о делении при расчете пида, записав строку

control += integral_err * EE_PID_I;!!!

Работу собственно алгоритма это не изменяет никак. Но вот сам код избавит о дилетантского мусора, да и обработку расчета самого управляющего сигнала ПИД ускорит!

в случае с некоторыми объектами - типа трехлитрового теплоизолированного бачка масла с полукилограммовым тэном в нем при настройке надо выбирать очень небольшой интегральный коэффициент, поскольку выдаваемая мощность, выдаваемая после достижения уставки на нагреватель, которая как раз отрабатывается именно интегральной составляющей, при отсутствии расхода должна быть очень небольшой.

Милый, если надо выбирать очень небольшой интегральный коэффициент, то чего же тогда мусорить код своим дилетантским условием

if (integral_err‹(EE_PID_TIME*2000)) integral_err += PID_curr_err;

?!
Ведь значение интегральной ошибки достигает своего предельного значения за ВСЕ (то есть за 600 секунд) время выхода на уставку, и в дальнейшем почти не изменяется, достигнув в максимуме 55 * 600 = 33 000! Что спокойно помещается в двух байтовом регистре!!!

В чем может убедиться, одновременно наглядно показав сие на весь мир, даже такой клоун, как ты, взяв в принципе рабочий хоть и корявый ардуинный код, и прикрутив к нему совершенно идиотские значения коэффициентов, в результате чего рабочий алгоритм становится неспособен правильно отработать при нагреве от начальной точки: интегральная составляющая накапливается слишком большая, и вызывает огромное перерегулирование,

Вообще-то "весь мир" убеждается в том, что колун тут только один, и это не Я!!!
Я свой код подтверждаю реальными данными работы реального устройства! А вот клоун, даже через 35 страниц темы, никак не может озвучить значения СВОИХ правильных коэффициентов, понимая что любая конкретика, озвученная им, лишний раз покажет на весь мир, что некто AR_Favorit вчера на форуме казался специалистом, а сегодня станет обыкновенным балаболом! То есть человеком, который много говорит попусту!

А что касается отработки моего устройства от начальной точки нагрева до уставки, то я не вижу необходимости, при пайке и выйпаки микросхем, тихо и медленно подбираться до уставки при помощи пида, понимая что даже при подаче максимальной мощности на фен, скорость нагрева самого фена и отпаиваемой (или припаеваемой) микросхемы не будет превышать 1 градуса в секунду!!! И можно без какого-либо ущерба для платы и микросхемы, спокойно греть микросхему на полной мощности, пока температура нагрева не достигнет 70-80% от температуры плавления припоя! Мне совсем не хочется по пиду отпаивать или припаивать микросхему 20-30 минут, когда я знаю что этот процесс можно сократить до 5-10 минут!