Авторулевой на электровелосипед

[С.М.С]

возможно вести его на леске или проводе с кордом. Со стороны велосипеда тензодатчики или лучше механическая конструкция из концевиков. При отцеплении провода от себя размыкается контакт - сигнал на прекращение отслеживания и движения. Здесь от электрическтва лишнего не требуем
хотя понту намного меньше, но собрать, видимо, быстрее (?)

Как мне видится, с программой будет проще, а вот реализация в "металле" и опять же при беге, надо предусмотреть рывки, но это частности. В принципе идея хорошая. Вместо тензодатчиков можно сделать электрический контакт, металлического троса со стенками рабочей камеры, фильтр от колебаний написать не сложно. Хороший вариант, склоняет своей простотой.

С измерением расстояния до препятствия определённость есть - HC-SR04. А вот с навигацией пока нет. Чтобы свести к минимуму возможность «буйства велосипеда» нужна идентификация принимаемого сигнала. Возможно ли с помощью тех же модулей, т.е выпаять к примеру из них излучатели, обеспечить посылку пакетов т.е к примеру код 0x4A по которому приёмник будет судить об правомерности по принятому сигналу совершать манёвр, а уже по времени между пакетами судить в какую сторону поворачивать?

[L_0_R]

Вместо тензодатчиков можно сделать электрический контакт, металлического троса со стенками рабочей камеры

Можно ещё использовать оптодатчики, по типу валкодера на мыши, можно будет и расстояние измерять.
А тензодатчики использовать для определения направления.
P.S. Или использовать готовый тросовый энкодер...

[С.М.С]

По-морщил я мозг в раздумьях. Тросовое управление интересно, но пока нет определённости как контролировать натяжение, т.е при рывках во время бега или ещё чего, должен быть свободный выбег, который впоследствии устранится изменением скорости велосипеда. Как писали выше можно подумать с энкодером. Пока оставим этот вариант, как возможный, но не удобный при эксплуатации.

Вопрос с ультразвуком остаётся открытый, а именно как сделать цифровую передачу, на ум приходит следующий протокол:


Или может уже давно придумано по данному вопросу?

[switch0]

Компутерное зрение не так уж дорого (не дороже уж электрификации велика), но согласен что сложно. Зато интересно! Есть множество доступных технологий, к примеру OpenCV. В качестве приемника лучше использовать kineсt микрософтовский - девайс восстанавливает трехмерную карту того что перед ним (примеров работы с ним прорва). Радиус действия его как раз для вас подойдет - 3..5 метров. Можно будет научить объезжать препятствия и людей.

Можно упростить это дело и в качестве приемника использовать обычную камеру, в качестве метки - QR код на спине. В инете есть примеры, которые позволят определять расстояние до метки, по положению метки в видеосигнале можно отслеживать текущее направление, куда двигаться. Мощности для этих задач нужны небольшие, какая нить raspberryPI справится.

[samuray74]

А принцип работы как у ракеты с ИК-наведением
Простая доработка превращает велосипед (или машинку) и передатчик сигнала, подброшенный в карман "цели", в оружие возмездия
В общем, совет таков: приемники располагать за "шторкой" со стороны оси (в ракете это её корпус) или по разные стороны такого гасящего экрана, таким образом и уход цели в сторону будет ухудшать сигнал одного из приёмников (источник окажется за шторкой для одного из приёмников), что и будет сигналом коррекции. Можно вполне использовать ИК-диапазон. "Шторку"-экран можно сделать в виде полусферы - так можно увеличить влияние поворота на затухание сигнала.

[VladimirIvan]

Гониометр СПАСЕТ.

[С.М.С]

Интерес в компьютерном зрение это да! Но это совсем другой класс микроконтроллеров, даже процессоров. На изучение которых, надо потратить время. Ко всему кроме авторулевого, в процессе ещё разработка контроллера для электровелосипеда с синусным ШИМом, рекуперацией и динамическим торможением, модуль индикации. Доработка органов управления. Как бы не хотелось, а свои возможности надо учитывать.

С ИК каналом проблема в основном, мне видится в передатчике. Его надо держать на поверхности, т.е в карман не положишь. А это такая же неудобность как и с тросовым энкодером. Поэтому пока в рассмотрение ультразвук.

[L_0_R]

Его надо держать на поверхности, т.е в карман не положишь. А это такая же неудобность как и с тросовым энкодером. Поэтому пока в рассмотрение ультразвук.

По моему всё вышеперечисленное, включая источник ультразвука, нужно "держать на поверхности"...
Причём в сторону велосипеда. Из кармана ультразвук выйдет ослабленным, плюс возможно неоднократно отражённым...
P.S. Эх, если бы точность позволяла - два ГПС приёмника и передавать на велосипед координаты "водителя"

[С.М.С]

По моему всё вышеперечисленное, включая источник ультразвука, нужно "держать на поверхности"...
Причём в сторону велосипеда. Из кармана ультразвук выйдет ослабленным, плюс возможно неоднократно отражённым...

Это да, косяк на косяке.




************************************************** *******
Ещё вариант, использовать ультразвук в паре с радио модулем.
Разбиваем УЗ посылке по времени на команды.
1A – T1
1B – T2
1C – T3
1D – T4
1E – T5
1F – T6
Сначала передатчик через радио модуль передаёт номер команды, которой соответствует последующий промежуток времени УЗ сигнала, приёмник получая УЗ сигнал сверяет его продолжительность с заданным временем команды, если временные интервалы совпадают, принимает УЗ сигнал в обработку. Т.е организовав динамическую передачу, повышаем надёжность от ложных срабатываний. Для контроля расстояния выполняем несколько посылок с одинаковыми командами, после чего меняем номер команды.
Как такая модель, имеет право на жизнь, какие радио модули посоветуете, чтобы были наработки по коду в сети и ваш опыт применения?

[L_0_R]

Видится ещё вариант:
В кармане постоянно работающий передатчик, на велосипеде узконаправленная вращающаяся антенна + УЗ измеритель дистанции, включающийся во время максимального сигнала на антенне...
После полного оборота антенны имеем пик приёма и расстояние до передатчика... Засада только в коэффициенте отражения УЗ от человека, опыта нет...