Помогите новичку запрограммировать контроллер

[vmalush]

вопрос состоит в том чтобы количество оборотов было одинаковым, а сколько их будет это уже частота генератора, согласен примитивно, но если нет возможности контролировать другое не придумывается.

[vmalush]

статор- там постоянный магнит, тяжеловато будет соорудить датчик.

[lukosin]

Частотой генератора Вы ничем не управляете. Если по-грубому то при скважности 2 это все равно что Вы подадите на двигатель 6 вольт вместо 12 ПОСТОЯНКИ. Ваши импульсы сгладятся на обмотках и будет просто постоянный ток меньшей величины. Это не шаговый двигатель, у которого 1 импульс (любой длительности) равен одному заданному шажку.
И во-вторых - туда и обратно скорость у двигателя всегда разная из-за разной нагрузки(хоть чуть-чуть) и неидеальной симметрии расположения ротора и статора.

[кустомер]

Оно не будет одинаковым, так как механика не бывает идеальной. Остыло масло - чуть подвязло - и уже обороты не те.
Как я понял, AlexIz60 нужно возвращать устройство в исходную точку после дохода до конечника. А датчик оборотов вставить нельзя.

Думаю, нужно периодически мерить скорость вращения по ЭДС реакции ротора, а потом по времени вычислять, сколько оборотов сделано.
Но этот путь - ооооочень большой гимор, как мне кажется!
Надо периодически прерывать питание и перекидывать цепь ротора на вход АЦП для замера ЭДС вращения, а потом вычислять... Но быстро это сделать вряд ли возможно - ЭДС самоиндукции будет мешать, пока не погасится.
Короче - МК, без вариантов! И много экспериментов...

[lukosin]

Еще раз спрашиваю - почему нельзя намотать прямо на магнит если есть возможность? Постоянная составляющая магнита на такой датчик не повлияет, будет импульс во время прохождения около него полюса ротора.

[lukosin]

кустомер, измерение ЕДС хорошая идея. Не величину ЕДС, а частоту ее импульсов. Но это действительно надо хоть на пол-оборота разрывать питание для измерения, либо на ходу уметь отделять питающее напряжение от ЕДС. Например мостовой схемой, так делается. А ведь за счет этой ЕДС должны быть скачки тока по питанию?

[AlexIz60]

Я смотрел коммутационные импульсы. Стабильно видны с уровнем примерно 100мВ. Если их посчитать и поделить на число ламелей, их, вроде, три, затем поделить на число редуктора, то получится количество оборотов исполнительного вала. Причем за счет редукции механизма точность подсчета не особенно критична. Как уже говорил, установить дополнительные датчики не получится.
Да, редуктор двухступенчатый - червячный + шестеренчатый. Коэффициент передачи большой, но точно не скажу сколько.
Коммутационные импульсы довольно сильно зашумлены, надо их как-то выделить.

[lukosin]

AlexIz60, а что за коммутационные импульсы? Что они коммутируют и откуда они взялись. Я думал на двигатель подается постоянка.

[кустомер]

Еще раз спрашиваю - почему нельзя намотать прямо на магнит

ребята, играем по правилам, поставленным автору вопроса. "Устройство не ломать, не разбирать! Вот два конца питания мотора - с ними и изголяйтесь"

Не величину ЕДС, а частоту ее импульсов.

Если коллектор качественный, то импульсов может не быть совсем, как уже говорилось.
А ЭДС по определению - пропорциональна скорости вращения (двигатель в генераторном режиме).

А интересно, что представляет собой напряжение на коллекторном двигателе при ШИМ? Если как на рисунке, то можно сделать так: сначала ключи, включаемые в противофазе ШИМ (вырезаем ШИМ, оставляем ЭДС ротора).
Эту ЭДС интегрируем на большой емкости - ее заряд окажется попорционален оборотам.
Таким образом, стартуем - емкость заряжается от ЭДС ротора.
Гоним обратно - ЭДС меняет знак, разряжает емкость.
Как только будет достигнут 0 - значит пришли в первоначальную точку, стоп.
Но насколько всё это будет точным?

[lukosin]

Можно предположить что вы видите импульсы 100 мв на питании двигателя. Если это так то у вас плохой источник раз на нем такие выбросы. Зашунтируйте питание хорошим электролитом и керамикой - и выбросы исчезнут. А последовательно с двигателем включите резистор 1 ом и на нем смотрите осциллографом. Эти 100 мв наверное и есть импульсы ЕДС.