Мои ответы на вопросы [b]AR_Favorit[/b]

[ALEGYR]

Я начинал на 580-м, и 48-й после него казался просто чудом техники!

А я начинал с педального трехколесного велосипеда. Когда пересел на "Школьник", он мне тоже показался чудом техники!

[Haha]

А я начинал с педального трехколесного велосипеда. Когда пересел на "Школьник", он мне тоже показался чудом техники!

И было тебе всего-то 40 лет...

[ALEGYR]

И было тебе всего-то 40 лет...

В 40 лет (в 1997 году) я перестал работать К580 и пересел на пик-контроллеры, чтобы сделать сервисный пуль для тестирования и ремонта видеокамер SONY!

[stalkernet]

ALEGYR, реально нет времени переключится чисто на контроллерный паскаль. но идею я думаю поймешь.

Писать полностью нет времемени поэтому будет псевдо код. мега8.

timer 1
тамер шим конфигурируем в приращение.
прирывание по совпадению активно.
прирывание по переполнению активно.
пределитель определяется по частоте пусть будет 8 Мгц
8
64
256
1024
мах период регулирования при пред 256.

(1/(8000000/256))*65535 = 2,1 сек.
1 тик и так понятен.

timer 0
прерывание по перепелнению.
интервал вычесляем какой нам необходим.

грузим настройки например из еепром
типа
Kp = 1
Ki = 1
Kd = 1
Treg = 1

Timer0 := 0;
Timer1 := 0;

start Timer0;
start Timer1;

Interrupt enable;

Interrapt Timer0_overflov;
меряем АЦР. заносим в В TempADC;
Если надо заносим нужное значение в тимер0
гуляем на х из прерывания.

Interrupt Timer1_Compare;
PinOut := 0;

Interrupt Timer1_overflov;
PinOut := 1;
Timer1 stop;
Считаем пид.
получаем своих попугаев

Теперь приводим попугаев к периоду регулирования.

if Pout › 100 then Pout := 100
else
begin
if Pout ‹ 0 Then Pout := 0
else begin
TSHIM := (TReg * Pout) div 100;
end
end;

если период регулирования равен 2,1 с то выглядит так TSHIM := (65535 * POut) div 100;
если меньше то TSHIM := ((65535 - X) * POut) div 100;
где X значение чтобы по переполнению было необходимое нам время.

плюем в регистр сравнения значение 65535 - X + TSHIM.

Timer1 start;
гуляем из прерывания. а дальше курим или занимаемся своими делами.

[ALEGYR]

А где пример кода расчета пид-регулятора?
Насколько я понимаю, строка

Считаем пид.

даже в псевдо коде. мега8 не является кодом расчета пид-регулятора!

[stalkernet]

Блин ну прям как пыонеры. все роскаж, покажи, дай попробывать.

Perr := tust - TempAdc;
P := Kp * Perr;
I := integrator + (Ki * Perr);
D := Kd * (Perr - PerrOld);
Pout := P + I + D;
Integrator := I;
PerrOld := Perr;

КЛАСИКА

Значения АЦП не пересчитываются. работаем в шагах АЦП. я об этом уже расказывал.

[omercury]

Вопрос №1: - Нафига нужны

PinOut := 0;
...
PinOut := 1;

если компаратор имеет выход наружу?

Вопрос №2: - Нафига отключать

Timer1

?

upd
Вопрос №3: - Нафига нужен

Timer0

[stalkernet]

если компаратор имеет выход наружу

на тот случай если он уже задействован под другое.

Нафига отключать

привычка. работая в прирывании его отключать.

Timer0 тактовый генератор импульсов определенной длительности.
по ним идет циклический опрос АЦП и усреднение значений. вывод на деспюй. уварт. и т.д. и т.п.

[ALEGYR]

Блин ну прям как пыонеры.

Правильно ли я понимаю, что твоя фраза

А мне не тот не тот не нравится.

была сказана лишь только для того, чтобы ты вместо вот этого

double error = Setpoint - Input;
errSum += error;
double dInput = (Input - lastInput);
Output = kp * error + ki * errSum - kd * dInput;
lastInput = Input;
lastTime = now;

, написал вот это

Perr := tust - TempAdc;
P := Kp * Perr;
I := integrator + (Ki * Perr);
D := Kd * (Perr - PerrOld);
Pout := P + I + D;
Integrator := I;
PerrOld := Perr;

то есть
буквы error заменил своими буквами Perr
буквы Setpoint заменил своими буквами tust
буквы Input заменил своими буквами TempAdc
буквы errSum заменил своими буквами Integrator

и вместо одной строки
Output = kp * error + ki * errSum - kd * dInput;

написать свои четыре
P := Kp * Perr;
I := integrator + (Ki * Perr);
D := Kd * (Perr - PerrOld);
Pout := P + I + D;

?!

[stalkernet]

Output = kp * error + ki * errSum - kd * dInput

Pout := P + I + D;

найди разницу в двух строчках. кроме названий.

Правильно ли я понимаю

нет не правильно. и то что мне ненравилось я уже приводил несколько раз. особенно подробно расписано в последнем посте.