Датчик защиты робота при аварии

[Boba_spb]

Надо придумать механический предохранитель. Например, представим кубик внутри другого кубика , между гранями которых стоят пружины.

Взамное расположение кубиков контролировать не большая проблема. Усилия можно регулировать пружинами.

[kreking]

А кто устраняет заторы и присобачивает захват на место, после поломки?

Тогда надо так и написать

"... дорогой dimmich, мне не нравиться, что Вы пьёте сладкий чай с бутербродом. Берите зубило и молоток, что бы Вам хватило на хлеб и воду."

Вот он обрадуется.

[4712357482]

Надо придумать механический предохранитель. Например, представим кубик внутри другого кубика , между гранями которых стоят пружины.

С пружинами будет потеряна жёсткость, необходимая для фрезерования - деталь просто начнёт трепать. Я и предложил заклёпки (магнит, вакуум) для того, чтобы жёсткость сохранялась до момента Х. На прессах, например предохранительная шайба калёная - она не сминается при нормальной работе, а проламывается при превышении усилия.
PS Кстати вспомнил - на некоторых гильотинных ножницах это решается вкладышами изготовленными из оргстекла - тоже вариант. Сделать проставку из хрупкого пластика.

[omercury]

Млин, читаю и охреневаю - совок совковый.

Сначала усиливаем инструмент, чтоб не ломался об печь, потом усиливаем печь, чтоб не ломалась инструментом...

Не пора ли вам сменить программиста и начальника производства?
Первого за то, что не может настроить точный механизм, а второго за то, что не может добиться выполнения должностных обязанностей от первого.

Поверьте - кадровые перемещения решат ваши проблемы значительно быстрее и надёжнее. Заодно наведут движение в вашем болоте.

[4712357482]

Не пора ли вам сменить программиста и начальника производства?

Прежде чем требовать что либо от программиста , его надо сертифицировать в Кавасаки по роботам, по контроллеру (отдельно), по программированию сервоприводов у их изготовителя (тоже отдельно), опять же учить одного - бесполезно, посылать надо двух. Итого под $50000. Про их зарплату я не говорю.
Или посадить сторожа с кнопкой и ломом.
PS Ещё момент - сертифицированные специалисты - это нематериальные активы, под них банк кредит не даст.

[dimmich]

dimmich, а не прорабатывали ли вопрос простого механического центрирования и выправления положений блоков с помощью направляющих-лекал, в том числе и внутри печи на пути следования транспортера блоков?

Не хотелось бы голословно объяснять технологию и места проблем, хотел разъяснить при выкладывании фото (позже). Ну раз про это продолжаются посты, попробую пояснить как смогу. Потом повторюсь с фотками.

Про "внутри печи". Блоки минимально выравнивают при их подходе к ограничителю внутри печи, посредством толкания блоков в этот самый ограничитель. Больше ничего интересного механики придумать не смогли. В этой печи, из которой вынимаем, температура может быть около 500. Никакие подвижные механизмы для выравнивания не сделали, и вроде не собираются. Насколько я знаю - из-за трудностей с высокой температурой. Но проблема разворота блоков внутри печи есть, вплоть до разворота на 90 градусов, соответственно блоки идут в брак. Также блоки сближаются друг с другом и склеиваются вспененным пеностеклом.

Затем блоки поступают на первую фрезу, это срез верхней поверхности идущего по конвейеру блока. Затем блок вынимается из формы станцией выемки. Поднятый захватами станции выемки на пневмоцилиндрах блок берётся роботом. Вот тут первая большая куча проблем с роботом возникает. Бывает блок раскалывается, совсем не вынимается из формы, бывает блок со значительными наплывами пеностекла по бокам (это вызовет проблемы при заходе блока на вторую фрезу и установке блока во вторую печь). Или вынимается со значительными сколами и не надёжно захватывается инструментом робота. Бывает на станции выемки оператор не доглядел и остались куски с предыдущего блока, в которые робот может упереться.

Но самые значительные повреждения инструмента возникают тут когда блок вынулся из формы с большим усилием, при этом захваты блока (захваты станции выемки) проскальзывают по блоку при вынимании, блок получается висит в позиции когда его должен схватить робот не ровно, смещённый ниже. И как раз снизу робот подсовывает инструмент, в этом случае упирается в блок, встречаясь со значительной преградой. Всё ломается, десятки следующих блоков при выходе из печи - на выброс.

Допустим робот всё же взял блок. Подносит к двери второй печи. При этом он разворачивает блок из горизонтального положения в вертикальное. На входе в печь крутится вторая фреза. Она спиливает нижнюю грань вертикально расположенного блока. Если на этой грани были большие наплывы пеностекла, то на инструмент робота приходятся значительные механические усилия при движении блока по фрезе. Если блок при фрезеровании откололся, куски блока встают в распор нормальному движению захваченного роботом сколотого блока, и также часто ломается инструмент.

Если этого не произошло, и блок нормально отфрезирован, робот проносит блок внутрь печи через открытую дверь. Дверь какие-то умники при проектировании начертили без запаса по размерам блока, и если у блока имеется значительный наплыв в первой печи по бокам, а теперь в вертикальном положении блока получается сверху, то такой блок упирается наплывом в верхнюю часть двери, ломается, куски встают в распор, дальнейшее движение невозможно. Авария.

Также бывает блок все эти фазы пройдёт без аварии робота, но при этом на второй фрезе произойдёт скол по нижней части блока, на которую он устанавливается во вторую печь. Блок стоять не может, внутри печи падает, роняя много других блоков в ряду. Неплохо бы и это как-то контролировать.

Я так думаю, система машинного зрения могла бы помочь в большинстве этих проблем. И мне интересно было бы ей заняться! Но не чувствую сил что справлюсь с её реализацией...

можно, как на рисунке, сделать две площадки, по углам болты с пружинами с достаточным усилием для нормальной работы, по "серединкам" установить индуктивные датчики, которые в нормальном положении "видят металл второй пластины. При наезде на препятствие, инструмент на площадке сдвигается, в какую либо сторону, за счёт сдавливания пружин, любой из датчиков перестает видеть оппозитную площадку и идет команда на останов станка. Для случая "тупо уперся лбом" можно доработать конструкцию. Ну это первое что пришло в голову.

пысы. рисунок правда ещё более убогий

Интересная идея! Потому что простая. Но я не уверен, как поведут себя пружины при температуре за сотню? Не ослабнут ли через какое-то время?

Вы нарисуйте, а dimmich ответит. Потом, кто будет ставить заклёпки, а потом их срезать, и как всё это впишется в технологический цикл?

До конца я идею не уложил в голове. Но сам предложенный принцип понял: сделать ломаемую часть инструмента с высокой ремонтопригодностью, и основную защищенную от поломок часть инструмента. Намотаю на ус. Подкину и эту мысль механикам.

А кто устраняет заторы и присобачивает захват на место, после поломки?

Подбегает механик и резво чинит всеми подручными средствами. Главное быстрей, чтоб потерять меньше продукции.

О контроле давления в пневмомагистралях захвата - оно при аварии не изменится, пока целы шланги.

Сомневаюсь в вашем утверждении. Но и в своём предположении (что оно изменится) не уверен. Поэтому попросил механиков изготовить приспособы для установки датчиков давления. Изготовят - проверю.

Цитата:

"... дорогой dimmich, мне не нравиться, что Вы пьёте сладкий чай с бутербродом. Берите зубило и молоток, что бы Вам хватило на хлеб и воду."

Вот он обрадуется.

Как я и писал где-то на первых страницах, сидеть и следить за движениями робота по 12 часов - совсем не моя работа. Очень утомляет. Этого нет в моих должностных обязанностях. К проблемам работников начальство не прислушивается. Реально думаю менять работу, если мои (наши) идеи по модернизации робота останутся без внимания. Вы предлагаете мне ещё и с зубилом там побегать? )))

Не пора ли вам сменить программиста и начальника производства? Первого за то, что не может настроить точный механизм, а второго за то, что не может добиться выполнения должностных обязанностей от первого.

Поверьте - кадровые перемещения решат ваши проблемы значительно быстрее и надёжнее. Заодно наведут движение в вашем болоте.

Ваши слова да Богу бы в уши! У нас всё начальство - родственники и хорошие знакомые. Им пофик на остальных.

[omercury]

Прежде чем требовать что либо от программиста , его надо сертифицировать

Вы сертифицированы?
А вообще речь не об этом.
Если робот возьмёт с конвейера прямоугольный (условно) блок не вдоль, а поперёк и тот вызовет столкновение с препятствием, возникает вопрос - почему блок лежит на конвейере поперёк?
Если блок при обработке разрушается, то либо применены "неправильные" материалы, либо нарушена технология изготовления блока, либо заданы неверные режимы обработки. Вопрос - почему?
Если при разрушении блока осколки создают препятствия нормальной работе оборудования и приводят к аварийной ситуации, значит неверно расчитано рабочее пространство оборудования, либо неверно сделана оснастка. Вопрос - почему?
Если разрушение заготовки - штатная ситуация, значит не предусмотрено своевременное удаление осколков заготовки, то есть опять нарушен производственный цикл. Почему?

Не дофига ли этих "почему"?

Вспоминается анекдот с советских времён:
После выполнения "Пятилетку за 4 года" японцы спрашивают наших производственников: - вы выпускаете брак?
наши - Нет.
японцы - а, значит планировать не умеете.

[4712357482]

Вы сертифицированы?

Я - нет, но я и не программист. Но у нас в штате КИПа два программиста, сертифицированных Сименс и довольно эффективно поправляют программы оборудования (и чуть новое ПО пишут). Почему два? Один ходил и строил из себя бога, а сейчас шуршат, доказывая свою полезность - начальник их удачно троллит, натравливая друг на друга.
Четверых КИПовцев сертифицировали по газовому оборудованию.
Собираются двоих послать на сертификацию по приводам - начальник целится на меня.

Сомневаюсь в вашем утверждении. Но и в своём предположении (что оно изменится) не уверен. Поэтому попросил механиков изготовить приспособы для установки датчиков давления. Изготовят - проверю.

Давление в магистралях соответствует давлению подводимому к клапанам и от положения пневмоцилиндров не очень зависят. Наоборот - от давления в цилиндре зависит усилие пневмозахвата. Положение поршня контролируют датчики Холла (иногда просто герконы), реагирующие на магнитное кольцо в поршне (так у нас).

Но самые значительные повреждения инструмента возникают тут когда блок вынулся из формы с большим усилием, при этом захваты блока (захваты станции выемки) проскальзывают по блоку при вынимании, блок получается висит в позиции когда его должен схватить робот не ровно, смещённый ниже. И как раз снизу робот подсовывает инструмент, в этом случае упирается в блок, встречаясь со значительной преградой. Всё ломается, десятки следующих блоков при выходе из печи - на выброс.

Ну смещение вниз легко зафиксировать простым оптическим датчиком - для него просто нужно найти удачное место. У нас наличие изделия фиксируется лазерным датчиком, причём сам лазер стоит в метре от изделия, а приёмник - в метре за изделием и для прохода луча в лапе сделан паз.
Изделие - конфета, если что. Ближе ни лазер, ни приёмник излучения поставить нельзя - дофига всякой вращающейся-качающейся хрени.

[eleg77]

не знаю что там у вас за робот ,или манипулятор ,но у меня на мотомане ,при написании программы можно задавать уровень ограничения по моменту по каждой отдельно взятой оси и отдельно взятому куску траектории ,причем очень точно (как то пробовал его заставить самого сверлить дрелью ,скотина чуствует когда сверло загрызает(правда он у меня маленький 6 степеней свободы и грузоподьемность 20 кг(не знаю куда деть )))

[4712357482]

Конечно, проходить проблемные места в режиме "ощупывания" (с минимальным моментом и минимальной скоростью) было бы идеально, но это может сказаться на общей производительности. Опять же - нужен знакомый програмизд.