Производственное оборудование Медицинская техника, а также другое промышленное оборудования. Обсуждение и ремонт. |
19.12.2014, 02:28
|
|
Почётный гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 25.05.2010
Адрес: г. Королёв
Сообщений: 8,497
Сказал спасибо: 30
Сказали Спасибо 3,072 раз(а) в 2,013 сообщении(ях)
|
Re: Датчик защиты робота при аварии
Сообщение от dimmich
|
Но самые значительные повреждения инструмента возникают тут когда блок вынулся из формы с большим усилием, при этом захваты блока (захваты станции выемки) проскальзывают по блоку при вынимании, блок получается висит в позиции когда его должен схватить робот не ровно, смещённый ниже. И как раз снизу робот подсовывает инструмент, в этом случае упирается в блок, встречаясь со значительной преградой. Всё ломается, десятки следующих блоков при выходе из печи - на выброс.
|
А может ли станция выемки класть заготовку на какую-либо поверхность?
Сообщение от 4712357482
|
Ну смещение вниз легко зафиксировать
|
http://habrahabr.ru/post/213749/
|
|
|
|
19.12.2014, 02:35
|
|
Вид на жительство
Регистрация: 17.06.2006
Адрес: Курск
Сообщений: 358
Сказал спасибо: 140
Сказали Спасибо 346 раз(а) в 116 сообщении(ях)
|
Re: Датчик защиты робота при аварии
Да проще - если изделие пересекает луч в момент перехвата - то стоп (или робот пусть хватает ниже).
__________________
То что нас не убивает, делает нас... страннее. /Джокер/
Последний раз редактировалось 4712357482; 19.12.2014 в 02:37.
|
|
|
|
19.12.2014, 02:46
|
|
Почётный гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 25.05.2010
Адрес: г. Королёв
Сообщений: 8,497
Сказал спасибо: 30
Сказали Спасибо 3,072 раз(а) в 2,013 сообщении(ях)
|
Re: Датчик защиты робота при аварии
Сообщение от 4712357482
|
Да проще - если изделие пересекает луч в момент перехвата - то стоп (или робот пусть хватает ниже).
|
Для контроля положения в пространстве достаточно, для контроля пространственного положения - нет.
Помните же, что криво взятая заготовка, это практически гарантированная авария.
http://3dwiki.ru/3d-scanner/
|
|
|
|
19.12.2014, 03:04
|
|
Почётный гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 12.05.2006
Адрес: Владимир
Сообщений: 2,826
Сказал спасибо: 3,054
Сказали Спасибо 4,278 раз(а) в 1,208 сообщении(ях)
|
Re: Датчик защиты робота при аварии
Сообщение от 4712357482
|
Давление в магистралях соответствует давлению подводимому к клапанам и от положения пневмоцилиндров не очень зависят. Наоборот - от давления в цилиндре зависит усилие пневмозахвата. Положение поршня контролируют датчики Холла (иногда просто герконы), реагирующие на магнитное кольцо в поршне (так у нас).
|
У нас там не герконы и не холл. У нас контролируются крайние положения этого пневмоцилиндра не датчиками на цилиндре, а индуктивными датчиками приближения на подвижных частях инструмента. Пневмоцилиндр выбирала проектная организация, не знаю по каким именно критериям. Может потому что и герконы и холл не предназначены для работы на расчётных температурах (предположение). К проектной документации у нас нет доступа.
По поводу контроля давления. Напомню: если этот метод вообще будет работать (если создастся достаточный перепад по давлению), то он будет контролировать лишь аварийные ситуации по одной оси.
Вашу мысль я уловил. Кажется вы правы, и давление в управляющих пневматических магистралях не изменится. Но можно реализовать измерения иначе. Движениями пневмоцилиндра управляет пневмораспределитель, он в свою очередь управляется электромагнитами. Что-то типа такого распределителя:
В то время когда на одну сторону цилиндра распределитель подаёт толкающее поршень давление, другая полость цилиндра подключается этим же распределителем через отверстие в нём же к атмосфере (через фильтр). Очень схематично нарисовал схему предлагаемого измерения. Пневмораспределитель на нём не изобразил. Если подключить датчик давления к этому отверстию, которое при обычной схеме связано с атмосферой, то давление на датчике таки будет отражать перемещения поршня при аварии. Но придётся подключать туда датчик давления уже после хода поршня.
|
|
|
|
19.12.2014, 04:05
|
|
Вид на жительство
Регистрация: 17.06.2006
Адрес: Курск
Сообщений: 358
Сказал спасибо: 140
Сказали Спасибо 346 раз(а) в 116 сообщении(ях)
|
Re: Датчик защиты робота при аварии
Выход воздуха из цилиндра должен быть свободным - максимум глушитель, иначе он зависнет, когда давление уравняется за счёт сжатия воздуха (мы вообщето так тормозим пневмоцилиндры, чтобы быстро работали в середине и не грякали в крайних положениях - именно задавливая выход воздуха)
__________________
То что нас не убивает, делает нас... страннее. /Джокер/
|
|
|
|
19.12.2014, 10:29
|
|
Заблокирован
Регистрация: 27.07.2011
Адрес: Харьков
Сообщений: 8,236
Сказал спасибо: 4,687
Сказали Спасибо 11,566 раз(а) в 3,474 сообщении(ях)
|
Re: Датчик защиты робота при аварии
Сообщение от dimmich
|
Если подключить датчик давления к этому отверстию, которое при обычной схеме связано с атмосферой
|
Отверстие датчиком глушить нельзя, а вот создать небольшой перепад и измерять его - можно.
Видимо, Вы это и имели в виду, но неточно выразились.
Сообщение от dimmich
|
то давление на датчике таки будет отражать перемещения поршня при аварии.
|
Не перемещение, а скорость перемещения. И не только при аварии, а всегда, пока поршень движется в направлении, при котором через это отверстие выходит воздух.
зы.
А ситуация с начальством мне знакома до боли, и называется "БАРДАК, НО ЧТОБ РАБОТАЛО!" но я из такого места ушел. Мне важно человеческое отношение больше, чем з/п.
Последний раз редактировалось Ан-162; 19.12.2014 в 10:36.
|
|
|
|
19.12.2014, 11:46
|
|
Почётный гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 08.06.2008
Сообщений: 1,394
Сказал спасибо: 4
Сказали Спасибо 183 раз(а) в 167 сообщении(ях)
|
Re: Датчик защиты робота при аварии
Вот вроде такого можно сделать
При превышении усилия по шарикам откатится стержень, сработает концевик. Куда концевик поставить - лень рисовать. Аналогичные конструкции можно сделать по всем осям.
|
|
|
|
19.12.2014, 13:09
|
|
Почётный гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 06.09.2007
Сообщений: 4,719
Сказал спасибо: 6,483
Сказали Спасибо 4,162 раз(а) в 2,205 сообщении(ях)
|
Re: Датчик защиты робота при аварии
4712357482 и omercury правы в том, что технологические операции и средства контроля ни хрена не проработаны. "Шлифовать" технологию, естественно не входит в круг обязанностей dimmich. Но dimmich оказался "крайним", и выкручивается как может. Естественно, оснащение робота "зрением" и "осязанием" решит ряд проблем, в том числе по инструменту и части технологических операций. Но без проработки других узких мест ситуацию резко "поумневшиЙ" робот не исправит. Всякие тупые и умные "усиления" и "предохранения" просто станут частью облегчения устранения результатов аварий.
К примеру надо устранить в этих местах - проработка формы, где находится блок. Геометрия верха формы для скалывания наплывов после (при) обработке первой фрезой, устранение переливов. Вертикальные ножеобразные ограничители дистанции по бокам форм, для предотвращения склеивания форм и возможности захвата инструментом.
__________________
Геннадий
Последний раз редактировалось genao; 19.12.2014 в 13:20.
|
|
|
|
19.12.2014, 18:17
|
|
Почётный гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 06.09.2007
Сообщений: 4,719
Сказал спасибо: 6,483
Сказали Спасибо 4,162 раз(а) в 2,205 сообщении(ях)
|
Re: Датчик защиты робота при аварии
Немного юмора. Снабжаем крепления инструмента пироболтами с взрывателями на давление. Навешиваем систему активной защиты брони, последнюю настраиваем на мешающие движению осколки блоков или неправильно расположенные блоки. Организуем платные экскурсии, на вырученные средства приобретаем более совершенную технологическую линию.
__________________
Геннадий
|
|
|
|
19.12.2014, 23:14
|
|
Почётный гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 25.05.2010
Адрес: г. Королёв
Сообщений: 8,497
Сказал спасибо: 30
Сказали Спасибо 3,072 раз(а) в 2,013 сообщении(ях)
|
Re: Датчик защиты робота при аварии
Сообщение от genao
|
Организуем платные экскурсии, на вырученные средства
|
нанимаем двух узбеков для рытья ямы под осколки и выгребание оных после рабочей смены.
|
|
|
Сказали "Спасибо" omercury
|
|
|
Ваши права в разделе
|
Вы не можете создавать новые темы
Вы не можете отвечать в темах
Вы не можете прикреплять вложения
Вы не можете редактировать свои сообщения
HTML код Выкл.
|
|
|
Часовой пояс GMT +4, время: 04:22.
|
|