Датчик защиты робота при аварии - Страница 8

kreking · 20.12.2014, 06:44

Всем, кто даёт идеи, видео и материалы по производству.
ICM Glass
Изготовление изделий из пеностекла FOAMGLAS®
Россия 24
ЗАО Компания «СТЭС-ВЛАДИМИР»
Компания «СТЭС-ВЛАДИМИР» внизу слева видео.
Робот Ваш?

genao · 20.12.2014, 11:05

kreking, спасибо за материал. Из "Двухстадийный способ производства" понял что, если копать глубоко, то "осколков" технологии на производстве dimmich можно "нарыть" столько, что

Сообщение от omercury

нанимаем двух узбеков для рытья ямы под осколки и выгребание оных после рабочей смены.

потребуется не два узбека, а целая бригада, а может и больше

По своему опыту - после пуска технологических линий требуется минимум 1-3 года

чтобы выйти на приемлемый уровень производства. В отдельных случаях длительное

для персонала.

kreking · 20.12.2014, 12:10

Нашёл на YouTube один ролик, называется "Пример простого распознавания образов в действии)))".
Там демонстрируется программа распознавания образов, т. е. если камеру направить на печь и обучить программу распознавать препятствия, можно заблаговременно нажать кнопку "стоп".
Сами игрушки в архиве (swf), прикольные.

dimmich · 20.12.2014, 17:19

Сообщение от kreking

Всем, кто даёт идеи, видео и материалы по производству.
ICM Glass
Изготовление изделий из пеностекла FOAMGLAS®
Россия 24
ЗАО Компания «СТЭС-ВЛАДИМИР»
Компания «СТЭС-ВЛАДИМИР» внизу слева видео.
Робот Ваш?

Тут вы привели видео про наш "свечной заводик". Если честно, на всех этих видеопрезентациях есть и некоторая доля лукавства по поводу свойств пеностекла. Но так как я подписывал соглашение о неразглашении... не нужно у меня спрашивать подробности.

На этом видео (1 минута 12 сек) первый робот, он загружает формы с материалом в печь, где материал вспенивается. Называем - "печь вспенивания".

Второй робот, тот самый, которого я хотел бы обсудить, не встретился ни на одном видео или картинке. Он перекладывает вынутый из формы блок во вторую печь, в которой уже производится так называемый "отжиг", чтобы в блоке не было остаточных механических напряжений. Хотя когда приезжали с телевидения, снимали и работу этого робота, и я за робота прятался от телевизионщиков )) Но эти кадры решили не помещать в видеоновости.

Та GIF, что во вложении к вашему посту, в архиве - этот третий робот в производственной линии. Он вынимает готовые блоки из печи отжига и кладёт на конвейер. На самой GIF видно что он пытается что-то брать с площадки выхода из печи, но там в данный момент ничего нет, нет блоков. На этом участке тоже есть проблемы, ручной труд, но не из-за робота. Не будем об этом, не будем все проблемы в кучу сваливать.

genao · 20.12.2014, 19:15

Сообщение от dimmich

Неплохо бы и это как-то контролировать.

Вот моЁ бредовое видение контроля, не навязываемое, не претендующее на что либо, ибо не ведаю возможностей, нюансов, желаний, и т.д. А только из сочувствия.

1

Сообщение от dimmich

Поднятый захватами станции выемки на пневмоцилиндрах блок берётся роботом. Вот тут первая большая куча проблем с роботом возникает. Бывает блок раскалывается, совсем не вынимается из формы, бывает блок со значительными наплывами пеностекла по бокам (это вызовет проблемы при заходе блока на вторую фрезу и установке блока во вторую печь).

Можно решить концевыми выключателями положения и размеров блока и контролем операции станции выемки.

2

Сообщение от dimmich

Бывает на станции выемки оператор не доглядел и остались куски с предыдущего блока, в которые робот может упереться.
Но самые значительные повреждения инструмента возникают тут когда блок вынулся из формы с большим усилием, при этом захваты блока (захваты станции выемки) проскальзывают по блоку при вынимании, блок получается висит в позиции когда его должен схватить робот не ровно, смещённый ниже. И как раз снизу робот подсовывает инструмент, в этом случае упирается в блок, встречаясь со значительной преградой.

В постах 61,62,63 варианты решений, плюс концевые выключатели положения блока и контролем операции станции выемки.

3

Сообщение от dimmich

Допустим робот всё же взял блок. Подносит к двери второй печи. При этом он разворачивает блок из горизонтального положения в вертикальное. На входе в печь крутится вторая фреза. Она спиливает нижнюю грань вертикально расположенного блока. Если на этой грани были большие наплывы пеностекла, то на инструмент робота приходятся значительные механические усилия при движении блока по фрезе. Если блок при фрезеровании откололся, куски блока встают в распор нормальному движению захваченного роботом сколотого блока, и также часто ломается инструмент.

Опять же контроль положения и геометрии блока концевыми выключателями до второй фрезы, и внизу фрезы контроль давления обломков при распоре (клине) (концевой выключатель нажимной площадки ниже фрезы и по движению инструмента).

4

Сообщение от dimmich

Дверь какие-то умники при проектировании начертили без запаса по размерам блока, и если у блока имеется значительный наплыв в первой печи по бокам, а теперь в вертикальном положении блока получается сверху, то такой блок упирается наплывом в верхнюю часть двери, ломается, куски встают в распор, дальнейшее движение невозможно. Авария.

Датчик давления (концевой выключатель) с площадкой, по контуру дверки печи.

5

Сообщение от dimmich

Также бывает блок все эти фазы пройдёт без аварии робота, но при этом на второй фрезе произойдёт скол по нижней части блока, на которую он устанавливается во вторую печь.

Частично решается в пункте 3 плюс концевые выключатели геометрии блока.

genao · 20.12.2014, 19:26

Примечание к посту №75. Контроль геометрии осуществляется направляющими-лекалами, через которые протаскивается блок. Направляющие воздействуют на концевые выключатели или датчики положения лекал. Располагаются или подводятся в момент контроля в местах не мешающих инструменту.

dimmich · 20.12.2014, 19:47

Сообщение от genao

1
2
3
4
5

Сообщение от genao

Примечание к посту №75. Контроль геометрии осуществляется направляющими-лекалами, через которые протаскивается блок. Направляющие воздействуют на концевые выключатели или датчики положения лекал. Располагаются или подводятся в момент контроля в местах не мешающих инструменту.

Благодарю Вас за активное участие! Мне это ценно!

Всё намотал на ус, на работе все варианты из этой темы буду обсуждать с начальством и механиками. Единственно что наверное не получится, это :

Сообщение от genao

4
Датчик давления (концевой выключатель) с площадкой, по контуру дверки печи.

При открытии дверцы там выходит ооочень горячий воздух, такую температуру не выдержат никакие концевики. Плюс инфракрасное излучение из печи. Хотя может механики что-то и придумают и при этом варианте реализации. Сверху дверцы вообще не вариант что-то ставить, сбоку и снизу если только удалить концевики на расстояние около метра, но эта конструкция уже может мешать проходу людей для обслуживания/ремонта оборудования. Вобщем, всё позже обсудим.

eleg77 · 21.12.2014, 00:25

этот робот еще и взвешивать может ,а по поводу температуры видел машинное зрение
омрон так там видеокамера возле прокатного стана была зажата между двух медных пластин и через них вода шла ,причем система эдак годов 90 х

4712357482 · 21.12.2014, 22:18

Цитата:

При открытии дверцы там выходит ооочень горячий воздух, такую температуру не выдержат никакие концевики. Плюс инфракрасное излучение из печи. Хотя может механики что-то и придумают и при этом

Рамка на печке для остановки конвейра была ещё в 70х, правда печь была сушильная - 200 градусов максимум. Можно установить световой барьер - с катафотами у нас, например, перекрывает расстояние 17 метров (паспортное - до 25) в сильнозапылённых условиях.

eleg77 · 21.12.2014, 23:10

извиняюсь не взвешивать а определять массу,по ускорению на сервоприводах
,у меня есть яскава робот (привет из 90х) так он это умеет ,правда программировать
еще та гадость никаких кам кадов и прочих прог для строительства траектории ,зато есть режим запись по конечным точкам ,а в нем подпункты разгон торможение скорость ,ммомент причем не один а несколько предупредительный ,аварийный ,да и еще всякой ерунды