Энкодер управляет шаговым двигателем

[tzevgeni]

Уважаемые профессионалы. У меня есть ШД nema 17, энкодер, драйвер, имеющий входы DIR, PUL, ENA. Мне нужно с помощью энкодера управлять ШД по алгоритму: крутим энкодер вправо-вал двигателя также
поворачивается вправо, крутим влево- вал крутится влево, шаг на шаг. Есть МК p16f84a, для этой задачи, наверное, достаточный. Есть программатор. Опыт программирования начальный-asm, где что подглядел. Наверное, подобная задача уже давно реализована, но найти что-то в сети не получилось. Прошу помочь. Только не отсылайте изучать теорию- возраст уже не тот и не давайте напутствия типа " если старый, сиди на печке".
С уважением, Евгений Николаевич.

[pambaru]

На вскидку, по-моему, можно подключить энкодер через полумосты транзисторов к ШД и без всяких процессоров.

[Easyrider83]

Могу помочь, но на С. ASM в данном случае не оправдан совершенно.
Нужен любой проц с прерыванием по перепаду на ноге и таймером.

[Easyrider83]

На вскидку, по-моему, можно подключить энкодер через полумосты транзисторов к ШД и без всяких процессоров.

Да, но если крутить быстро, ШД может не успеть. Нужен буфер команд.

[tzevgeni]

Могу помочь, но на С. ASM в данном случае не оправдан совершенно.
Нужен любой проц с прерыванием по перепаду на ноге и таймером.

Разницы, наверное, нет. Но сам процесс дерганья ножкой на DIR я вроде бы реализовал, А вот смена направления вращения реализованная в драйвере подачей 0 или 1 на PUL не работает.

[realid]

А что за драйвер?

[tzevgeni]

А что за драйвер?

драйвер DM432C

[realid]

Разницы, наверное, нет. Но сам процесс дерганья ножкой на DIR я вроде бы реализовал, А вот смена направления вращения реализованная в драйвере подачей 0 или 1 на PUL не работает.

Не совсем понятно, что реализовали. У вас какой режим используется, single-pulse или double-pulse?

[tzevgeni]

Не совсем понятно, что реализовали. У вас какой режим используется, single-pulse или double-pulse?

Как-то нашел вот такой вариант

ekd
      btfsc   RIGHT
      goto    a1
      goto    a2
a1
      btfsc   RIGHT
      goto    a1
      goto    a3
a2    
      btfsc   RIGHT
      goto    a2
      goto    a4
a3 
      call    delay1      
      btfsc	  RIGHT
      goto    ekd
      goto    a5
a4 
      bsf     PUL  
      call    delay1      
      btfsS	  RIGHT
      goto    ekd              
      goto    a5
a5   
      btfsc   LEFT
      goto    a6
      goto    a7
a6
      call    delay1      
      btfsc   LEFT
       call     but
       goto    ekd 
a7
      call    delay1      
      btfss   LEFT
      call     but1 
      goto   ekd      



but 
        call delay1	
        bcf  PUL
dd
        bsf DIR			; Подаем напряжение на ДРАЙВЕР
        call delay1		; задержка на длительность шага
    	bcf DIR			; снимаем напряжение
    	call delay1		; задержка, определяющая скорость вращения
       return

but1
        call delay1	
       bsf  PUL
dd1
    	bsf DIR			; Подаем напряжение на ДРАЙВЕР
        call delay1		; задержка на длительность шага
    	bcf DIR			; снимаем напряжение
    	call delay1		; задержка, определяющая скорость вращения
       return

[realid]

А теперь посмотрите какое должно быть управление в зависимости от режима. Слева single-pulse, справа double-pulse.