MPU-6050

DPANYTA · 15.02.2015, 12:12

Кто-нибудь работал с MPU-6050 ?
Проблема в том, что "шумит" гироскоп. Примерно в диапазоне 100-150 при его настройке h00 -› GYRO_CONFIG.
Т.е. максимальная чувствительность +-250 гр/сек.
Можно ли этот шум "убрать" ?

Co_balt · 17.02.2015, 17:01

Сообщение от DPANYTA

Кто-нибудь работал с MPU-6050 ?
Проблема в том, что "шумит" гироскоп.

Он всегда шумит... От наличия гистерезиса температуры, от вибраций и линейных ускорений, имеющих место при вращении, от качества питания и т.д.

DPANYTA · 17.02.2015, 18:33

Он всегда шумит...

Аж 4 разряда ? Просто лежит на столе. На кой ляд эти четыре младших разряда тогда нужны...
В нете везде пишуть про шум акселерометра, а про гиро - как-то не очень.

И вааще, такое впечатление, что во всём РУнете я один (придурок

), который заинтересовался балансирующим роботом.
Кругом ардуня, инглиш...

Ладно, будем копытить.

Easyrider83 · 17.02.2015, 18:37

Самокритично, но справедливо. У меня не шумит. Показывайте плату, разводку, питание.
И да, вы правда рассчитывали на чистые данные без фильтрации хотя бы простейшим интегрированием?

DPANYTA · 17.02.2015, 18:59

Модуль GY-521. Питается через L1117(3.3).
Если интегрировать, замедлится реакция. Это уже обработка данных, а я про свойства самого датчика.

raxp · 17.02.2015, 20:07

Используйте медианную фильтрацию. А шуметь он без фильтрации даже должен

Co_balt · 18.02.2015, 13:25

Сообщение от DPANYTA

Модуль GY-521. Питается через L1117(3.3).

Хм... у меня точно такой же, и все пучком. Он мне даже больше нравится чем от STM L3G4200D
По питанию...
модуль уже содержит LDO на 3.3V. На VCC надо подавать напряжение хотя бы 4V (у меня 5V)

можно еще код посмотреть ту часть где инициализируете датчик и считываете сырые данные

Easyrider83 · 18.02.2015, 13:32

Сообщение от Co_balt

модуль уже содержит LDO на 3.3V. На VCC надо подавать напряжение хотя бы 4V (у меня 5V)

В этом случае уточняйте, какой модуль вы имеете в виду. А то подключит чип от 5 вольт и выжжет его.

DPANYTA · 18.02.2015, 18:07

С одной стороны:
Co_balt: Он всегда шумит
raxp: шуметь он без фильтрации даже должен

С другой:
Easyrider83: У меня не шумит
Co_balt: такой же, и все пучком

Так понимаю, что шум в диапазоне 100-150 при его настройке h00 -› GYRO_CONFIG - это нормально.
"Убрать" его можно только программно (фильтрованием).

А регистры SELF_TEST (13й-16й) это просто калибровка.

DPANYTA · 24.02.2015, 09:11

Мал-мал работает.

Видео:

Поиграюсь ещё с чувствительностью, фильтрами...