Делимся опытом Наступив на грабли - сообщи другим! Обмен опытом разработки и ремонта электронных устройств. |
02.03.2020, 20:42
|
|
Гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 07.05.2019
Сообщений: 753
Сказал спасибо: 67
Сказали Спасибо 145 раз(а) в 91 сообщении(ях)
|
Есть где-нибудь простыми словами про регуляторы на fuzzy logic и их автоподстройку?
Хочется улучшить регулятор оборотов с простого "ПИД + компенсирующая функция" на что-то более продвинутое.
В чем изначальная проблема.
1. ПИД нормально работает только в "узком" диапазоне. Если система сильно нелинейна (мотор бормашинки), будет либо медленный отклик, либо самовозбуждение.
2. Можно на выходе ПИД-а добавить "компенсируюшую функцию". Например, зависимость оборотов от напряжения, "выпрямляя" характеристику мотора. Но проблема в том, что полноценная функция - многомерная (зависит еще и от нагрузки [момента на валу]) и аналитически описывать ее не реально.
Что хочется
Допустим, есть возможность мерить текущие обороты мотора и оценивать момент (нагрузку). Хочется сначала прогнать мотор на холостом ходу и отстроиться "грубо", а потом по мере работы уже уточнять характеристики (заполнять многомерную табличку).
Грубый пример: на холостом ходу у бормашинки нет тормоза (набор скорости быстрее спада). При этом жесткость регулирования ограничена именно спадом скорости. Понятно, что появление нагрузки заметно ускоряет торможение и регулировать можно "жестче".
Самое "простое" - характеризовать мотор на стенде. Прогнать весь диапазон напряжений для разных нагрузок, записав в табличку значения "отклика" и скорости. Но если у нас не поточное производство с одинаковыми моторами, то строить стенд хлопотно. Поэтому хочется сначала настроиться "грубо", а потом донастроиться по мере эксплуатации.
Может уже появились простые книжки "для чайников", как реализовывать подобные системы? Нужно именно практическое применение. Грубо говоря - численные методы вместо мозголомных аналитических формул.
|
|
|
|
02.03.2020, 21:09
|
|
Гуру портала
Регистрация: 26.01.2007
Адрес: Дивное, Россия
Сообщений: 15,016
Сказал спасибо: 7,427
Сказали Спасибо 18,618 раз(а) в 6,468 сообщении(ях)
|
Re: Есть где-нибудь простыми словами про регуляторы на fuzzy logic и их автоподстройку?
У меня работает на сверлильном станке регулятор на U2010B. Замечания пока нет. Держит от оборота в секунду до максимума. Двигатель коллекторный 110 вольт 1 киловатт.
Регулятор оборотов с обратной связью для коллекторных двигателей переменного тока
https://meandr.org/archives/29138
__________________
Любое утверждение верно, включая и это.
Последний раз редактировалось VladimirIvan; 02.03.2020 в 21:11.
|
|
|
Эти 2 пользователя(ей) сказали Спасибо VladimirIvan за это сообщение:
|
|
|
02.03.2020, 21:30
|
|
Гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 07.05.2019
Сообщений: 753
Сказал спасибо: 67
Сказали Спасибо 145 раз(а) в 91 сообщении(ях)
|
Re: Есть где-нибудь простыми словами про регуляторы на fuzzy logic и их автоподстройку?
https://github.com/speedcontrols/ac_...ree/master/doc посмотрите уже наконец-то, и давайте не будем обсуждать древний хлам вроде U2010В, который характеристику мотора даже на примитивном уровне компенсировать не в состоянии. Меня интересуют намного более сложные вещи, и перетирать бытовуху по сотому разу уже надоело.
|
|
|
|
02.03.2020, 23:28
|
|
Почётный гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 15.11.2010
Сообщений: 2,379
Сказал спасибо: 338
Сказали Спасибо 328 раз(а) в 253 сообщении(ях)
|
Re: Есть где-нибудь простыми словами про регуляторы на fuzzy logic и их автоподстройку?
Использовать два ПИДа последовательно.
|
|
|
|
02.03.2020, 23:32
|
|
Гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 07.05.2019
Сообщений: 753
Сказал спасибо: 67
Сказали Спасибо 145 раз(а) в 91 сообщении(ях)
|
Хоть восемь пидов последовательно и параллельно. Я про методологию автоподстройки на полном ходу спрашивал.
Поговорил со знакомым... даже если вместо модели будет валшэбая кулебяка для постройки таблиц, понадобится заводить критерии эффективности настройки. Что тоже довольно мутная штука.
В общем, скорее всего в нашей модели косяк из-за игнорирования крыльчатки. Попробуем пока в аналитическом виде пободаться. И еще вместо удержания скорости поиграться с компенсацией момента. Потому что из-за инерции ротора скорость под нагрузкой начинает падать фик знает когда, и отрабатывает обратно тоже с дикой задержкой. А по моменту известно сразу, сколько нужно скомпенсировать, чтобы скорость не начала уплывать.
Еще подумал... задача бьется на части:
1. Есть "медленный" ПИД, который может вывести мотор на нужную скорость, но отзывчивость которого не устраивает.
2. Хочется при работе постепенно заполнять табличку F(скорость, момент) =› фаза триака, чтобы сразу вставать на нужное значение, не дожидаясь пока ПИД отработает. То есть, чем больше юзаем бормашинку, тем лучше она держит обороты.
3. Критерий "успеха" - если при постояном моменте скорость меняется меньше чем на ХХ процентов, значит фаза триака оптимальна, и есть смысл ее запомнить (можно заодно запоминать величину ошибки).
Вроде все необходимые условия соблюдены. Ну точно ведь должна быть теория по таким адаптивным системам. Где бы такое почитать?
Последний раз редактировалось mike-y-k; 14.12.2021 в 22:57.
Причина: 6.6
|
|
|
|
11.05.2020, 17:45
|
|
Гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 04.01.2013
Адрес: Североморск
Сообщений: 901
Сказал спасибо: 240
Сказали Спасибо 763 раз(а) в 326 сообщении(ях)
|
Re: Есть где-нибудь простыми словами про регуляторы на fuzzy logic и их автоподстройку?
Сообщение от p_v
|
Ну точно ведь должна быть теория по таким адаптивным системам. Где бы такое почитать?
|
Странная реакция на шутку.
Вложения:
|
1.pdf (617.7 Кб, 0 просмотров) |
|
|
|
|
11.05.2020, 19:10
|
|
Гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 07.05.2019
Сообщений: 753
Сказал спасибо: 67
Сказали Спасибо 145 раз(а) в 91 сообщении(ях)
|
Re: Есть где-нибудь простыми словами про регуляторы на fuzzy logic и их автоподстройку?
Там нет ничего про адаптивность. Там обычный FLC, который единожды синтезируется по функции отклика.
В общем, момент нагрузки через функцию первого порядка посчитать нельзя. Нужна производная тока или скорости. А при таком раскладе проще сразу заменить PID на ADRC и получить нормальную устойчивость сразу во всем диапазоне нагрузок и скоростей. Напарник сказал, что покрутит модель на днях. Посмотрим.
|
|
|
|
16.05.2020, 21:24
|
|
Гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 04.01.2013
Адрес: Североморск
Сообщений: 901
Сказал спасибо: 240
Сказали Спасибо 763 раз(а) в 326 сообщении(ях)
|
Re: Есть где-нибудь простыми словами про регуляторы на fuzzy logic и их автоподстройку?
Сообщение от p_v
|
Там нет ничего про адаптивность.
|
Ага, пожалуйста.
Ну да, совсем ничего про регуляторы на fuzzy logic , даже принципиальной схемы. Особенно ничего для тех, кто математические алгоритмы азербайджанца способен воплощать в железе. Непонятно, зачем в статью влепили бесполезный список НФЛ?
Говорят, что там лежала удочка, а не рыба.
Почти неделю спустя - какие успехи у кореша
|
|
|
|
16.05.2020, 22:52
|
|
Гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 07.05.2019
Сообщений: 753
Сказал спасибо: 67
Сказали Спасибо 145 раз(а) в 91 сообщении(ях)
|
Re: Есть где-нибудь простыми словами про регуляторы на fuzzy logic и их автоподстройку?
Я уже кому-то объяснял, что оцениваю людей не по их ветеранским медалям, а по их полезности в конкретном вопросе. И направление движения для любителей потравить байки про удочки давно не секрет. Тем более что вопрос был не про адаптивное управление, а про адаптивную подстройку параметров, описывающих регулятор.
Знакомого пока не спрашивал. Я ему новое железо должен отправить, а у меня пока на руках только голые платы с кривым трафаретом, детали в дебрях германии до сих пор висят.
|
|
|
|
14.12.2021, 17:37
|
|
Прописка
Регистрация: 10.01.2016
Адрес: Молдова, Кишинёв
Сообщений: 126
Сказал спасибо: 31
Сказали Спасибо 0 раз(а) в 0 сообщении(ях)
|
Re: Есть где-нибудь простыми словами про регуляторы на fuzzy logic и их автоподстройку?
Сообщение от p_v
|
.
|
если я правильно понял вы автор регулятора для хильды...
я понимаю что со всем этим цирком двигателей тяжело сделать схему на МК универсальной. и как выход вы применил програмируемый МК. согласен это самое лучшее решение. но если всеже в задачи не вписывается применение програмируего МК а можно использовать только готовые схемы (со всеми их минусами)
какое в этом случае будет наименьшее из зол ? какую микросхему выбрать ?
|
|
|
|
Ваши права в разделе
|
Вы не можете создавать новые темы
Вы не можете отвечать в темах
Вы не можете прикреплять вложения
Вы не можете редактировать свои сообщения
HTML код Выкл.
|
|
|
Часовой пояс GMT +4, время: 16:50.
|
|