OMRON ПЛК CP1H настройка ПИД

[nurtdinov]

Здравствуйте! Не получается отладить ПИД-регулятор поддержания температуры сусла при помощи контроллера OMRON CP1H.
Если у кого-то есть мануал как настроить коэффициенты ПИД-регулирования (на русском языке) бросьте ссылку плиз!

[mike-y-k]

nurtdinov, а тут Вы уже все прочитали?

[mtit]

Для начала определится, соответствуют ли термины из головы разработчика прибора, терминам, что отложились в Вашей голове.
При разговоре о ПИД это совсем не шутка. Т.к. в разных школах, в ходу разные определения. Например, коэффициент пропорциональности и зона пропорциональности. Описывают пропорциональную составляющую оба термина. Только представляют собой обратно пропорциональные величины.
Имеем,что в одном и том-же случае один параметр надо увеличивать, а "обратный" - уменьшать, (соответственно).
Далее, надо убедится, что ввод параметров не "заблокирован"/"запаролен".
Чисто теоретически, существуют приборы, где можно выбрать П-, ПИ-, ПИД закон.
Убедиться, что настраивем и выбран ПИД закон регулирования.
На руском литературы полно, КБ АГАВА ссылаясь на КонтрАвт, довольно лаконично всё расписали, в картинках.https://www.kb-agava.ru/nastroyka_pi..._agava_6432_10

[vladisslav1]

ПИД регулятор это просто функция вида

float pid_work(float error, float p_k, float i_k, float d_k, float i_max)
{
    static float prev_error=0;
    static float i_value=0;
    i_value+=error*i_k;
    if(i_value›i_max)
        i_value=i_max;
    if(i_value‹-i_max)
        i_value=-i_max;
    float result=error*p_k+i_value+(error-prev_error)*d_k;
    prev_error=error;
    return result;
}

которая вызывается через равные промежутки времени. Промежуток времени называется постоянной времени регулятора и может задаваться например таймером в ПЛК.
Если ошибка (error) линейно зависит от управляющего воздействия (result), то достаточно подобрать пропорциональный коэффициент (p_k), остальные могут быть равны нулю - получится П-регулятор.
Ели есть нелинейность, то нужно подобрать интегральный коэффициент (i_k) чтобы при недостатке регулирования через несколько циклов подогнать управляющее воздействие накопленным значением ошибки (i_value). Это будет ПИ-регулятор.
Если скорость реакции системы на изменение значения ошибки недостаточна, то нужно подобрать дифференциальный коэффициент (d_k), так, чтобы регулятор успевал реагировать на быстрые изменения значения ошибки, но при этом не возникало самоподдерживающихся колебаний. Если регулятор работает с периодическим разрывом петли обратной связи, то нужно установить ограничение на накопленное значение ошибки (i_max) при достижении которого накопление прекращается. Тогда после восстановления петли обратной связи регулятор будет выходить на режим в течении предсказуемого времени.