[Решено] STM32F407VET HAL CAN не работает

[worldmasters]

Здравствуйте.

Есть у меня двигатель MF5015 v1. Работает через CAN шину и через модуль USART. Через последовательный порт все нормально работает.

А вот через CAN никак не могу добиться ответа.
Даташиты приложил. Связывался с китаццами. Они сказали какие настройки шины сделать. На фотке прикладываю переписку.



Отправку делаю вот так:

void SendCAN(uint8_t ID, uint32_t mbx) {
	if (HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1) != 0) {
		CAN_TxHeaderTypeDef msgHeader;
		uint8_t msgData[8];
		memset(msgData, 0, 8);

		msgHeader.StdId = 0x140;
		msgHeader.DLC = 8;
		msgHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
		msgHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
		msgHeader.IDE = CAN_ID_STD;

		uint32_t mailBoxNum = mbx;

// по даташиту это запрос состояния
		msgData[0] = 0x9A;

		HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &msgHeader, msgData, &mailBoxNum);
	}
}

Настройки CAN

void MX_CAN1_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN CAN1_Init 0 */

  /* USER CODE END CAN1_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN CAN1_Init 1 */

  /* USER CODE END CAN1_Init 1 */
  hcan1.Instance = CAN1;
  hcan1.Init.Prescaler = 4;
  hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_6TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoBusOff = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN CAN1_Init 2 */

  /* USER CODE END CAN1_Init 2 */

}

Фильтр вроде бы как должен пропускать абсолютно все сообщения

CAN_FilterTypeDef canFilterConfig;
	canFilterConfig.FilterBank = 0;
	canFilterConfig.FilterActivation = DISABLE;
	canFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
	canFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;

	canFilterConfig.FilterIdHigh = 0xffff;
	canFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
	canFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
	canFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;

	canFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
	canFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
	canFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;
	HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &canFilterConfig);

	HAL_CAN_Start(&hcan1);
	HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);

Пробовал отправку в режиме loopback - все работает и прерывание срабатывает.
Даже заморочился с анализатором шины. Подключил два канала.


Терминатор на 120 ом вроде как есть в двигателе как написано в даташите.


В чем может быть еще проблема??? Каким образом можно наладить связь?

[mike-y-k]

worldmasters, а собрать на втором камне своего второго клиента и наладить обмен?
Вместо saleae посмотреть на происходящее на шине осциллографом. ЛА применяют при уверенности в работоспособности железа (он таки логический).
Есть уверенность в полной работоспособности железа (CAN) на стороне двигателя?
Неплохо бы проверить функционирование и положение пятого (R) переключателя в блоке DIP переключателей.

[eddy]

Ошибки возникают? Я как-то мучился с китайским шаговиком: в даташите скорость 100, а фактически оказалась 250! Очень полезно все эти bus fault'ы и т.п. отслеживать.

[worldmasters]

Есть уверенность в полной работоспособности железа (CAN) на стороне двигателя?

Китаец утверждает что все работает. В последней переписке сказал что стоит драйвер TCAN337. Готовых модулей для проверки не нашел. Только микросхемы. Только непонятно какое напряжение используется шиной. Думаю что то которое я даю для питания двигателя. Это около 18 вольт. Надеюсь стм не сгорит.

Неплохо бы проверить функционирование и положение пятого (R) переключателя в блоке DIP переключателей.

Это разобрать двигун?? Так то он дорогой и страшновато. Были попытки но после откручивания всех видимых винтов он не поддался.. скривился и дальше смелости не хватило ломать.

[do-vitas]

Вы не написали какое железо стм-ка какая. Я когда себе делал переходник USB-CAN чтобы отладить can в настройках стм-ки выбираешь замкнут сам на себя и отправляешь и получаешь, если все проходит убираешь настройку туда и обратно, у меня передача так выглядела:

[mike-y-k]

worldmasters, а на схему терминатора посмотреть? Проверить сопротивление (без питания двигателя) при обоих положениях 5-го переключателя, оставить ближнее к 120Ω. Если не меняется и сильно выше требуемого - проблема с терминатором.
Оптимальнее всего в положении отключенного терминатора установить в колодке двигателя сопротивление 120Ω между CANH и CANL. Тогда будет полная уверенность в правильной терминации со стороны двигателя, аналогично и на стороне МК.

Питание TCAN337 3V3 и это размах сигнала на шине (смотрите ISO11898-2)

Пробуйте выдавать запрос по шине для инициализации (по данным от продавца). Он таки должен был дать Вам описание протокола обмена.
Смотрите осциллографом (в два канала желательно) на состояние CANH и CANL в процессе обмена. При отсутствии ответа увеличивайте скорость с минимума и до 1Mbit/s или от 1Mbit/s до минимума с некоторым шагом. При отсутствии обмена при таком подходе вопрос о жизнеспособности управления по CAN уже в плоскость контакта с продавцом на предмет разборки модуля управления и проверки (пока предположительно TCA337) на предмет работоспособности.

[worldmasters]

Тогда будет полная уверенность в правильной терминации со стороны двигателя, аналогично и на стороне МК.

Со стороны МК тоже надо припаять такое сопротивление?? Там я просто два провода вытащил и все.
У меня кабель вроде всего 15см. неужели так критично это сопротивление.

Пробуйте выдавать запрос по шине для инициализации (по данным от продавца). Он таки должен был дать Вам описание протокола обмена.

Так даташит с командами представлен. Там нету команд инициализации.

При отсутствии ответа увеличивайте скорость с минимума и до 1Mbit/s или от 1Mbit/s до минимума с некоторым шагом.

тут он тоже представил точные параметры настройки скоростей. К сожалению осцилографа нету ... (((

[eddy]

worldmasters, терминаторы нужны, но в некоторых случаях на низких скоростях и коротких линиях работает и без них.
А что, под рукой нет USB-CAN для проверки? У меня на гитхабе лежит простейший переходничок на STM32F0x2 (там и схема, и PCB; но можно и просто на макетке прошить). Протокол текстовый, устройство выдает себя за PL2303, т.е. должно даже в андроиде работать!
P.S. А осциллограф таки нужен, хоть даже проверить - не попутал ли CANL/CANH.

[worldmasters]

А осциллограф таки нужен, хоть даже проверить - не попутал ли CANL/CANH.

Ну у меня можно перевернуть разъем. Оно не так не так не работает. Попробую припаять резюк. Может и правда в нем дело.

[mike-y-k]

worldmasters, резисторы 120Ω должны соединять CANH и CANL на концах линии. Другие варианты тут не будем рассматривать.
В описании протокола обмена есть что-то типа опроса устройства, на которое оно что-то отвечает?
Без осциллографа Вам придется очень долго гадать о происходящем на шине… Может там просто тишина со стороны MK…
Модель Вашего МК и схему его подключения к CAN в студию.

eddy, ТСА337 у меня на столе с 10см линии без терминаторов не заводились от слова совсем. Выдавали FAULT. С терминаторами работали на всех скоростях.