Очень уж древний ПИК. Не умеет он в прямой и инвертированный каналы ШИМ.
ИМХО если уж на ПИКе, то стОит посмотреть в сторону МК, в которых это уже предусмотрено "искаропки".
Например, в [почти] таком же древнем PIC16F690 модуль ШИМ позволяют half-bridge и full-bridge с программируемым dead-time'ом без плясок с бубном. Есть и что-то поновее с 4- или 5-значным номером, типа PIC16F1xxx / PIC16F1xxxx. Например PIC16F1828, PIC16F15344. Даже 6-ногий PIC10F322 - у него есть узел CWG ( complementary waveform generator )
Впрочем, у означенного драйвера похоже есть "родной" dead-time генератор.
Ну тогда остаётся рядом с ПИКом установить инвертирующий элемент/каскад.
Или ногодрыг на прерываниях, ловить микросекунды...