Из тех, что более-менее популярны:
FreeRTOS, eCos, SafeRTOS, Pumpkin, ThreadX, Micriµm µC/OS-II, CMX-RTX, Keil RTX, Nucleus OS, Keil RTX, VxWorks, µTasker и т.п.
FreeRTOS и eCos бесплатные, большинство из остальных коммерческие, но royalty-free (т.е. не нужно платить за каждую копию).
Ещё см.
тут.