Программирование АЦП. проблема с задержкой

[r0st]

Данная схема предназначается для задания ШИМ для управления двигателем и ПИ-регулирования. В качестве обратной связи используется аналоговый датчик тока, подключенный к одному из каналов АЦП.
Необходимо избежать скачков переключения, которые видны на графике (розовый цвет).

Atmega168 @ 20MHz, 20 kHz ШИМ

Задумка такова, чтобы измерять значение раз в 10-20 импульсов модуляции. При ШИМ ‹ ~50% мерить ток в середине отключенного времени в точке 1 (т.е. на спаде графика) и при ШИМ › 50% измерение производить в середине импульса (точка 2).
Проблема состоит в установке задержки измерения. Пробовал использовать тактовую частоту для этого (обработчик прерывания стоит в конце), но запутался с этим немного = не работает.

Может есть способ получше? Потому как целый день вожусь, ничего толком не добился...

#define ATMEGA168  1

#include "system.h"
#include "util/delay.h"
#define TERMINAL_PORT 0

char adc = 0;
char a,b;
char state = 0;
char i = 0;
char pwm = 0;

int main(void)
{

	SREG |= (1‹‹7);
	TIMSK0 |= (1‹‹OCIE0A);
	TCCR0A = (2‹‹COM0A0) | (1‹‹WGM01);
	TCCR0B = (1‹‹CS02) | (1‹‹CS01) | (1‹‹CS00);
	OCR0A = 200;

	USART_Init(19200, INT, 0);
	Terminal_Init(0);
//	ADC Aktivieren auf Kanal 0
	ADC_Init(REFEXTERN, 128, 1);
	ADC_Channel(SINGLE, 0, 0);

//	PWM Initialisierung
	PWM_Init_Timer1('A',8,FAST_PWM,124);
	DDRB |= (1‹‹DDB3);

	do
	{
		a=37+25;//+25*pwm*0.008;
		b=37;//+25*pwm*0.008;
		if (pwm › 62) 	state = 1;
		else			state = 0;

		ADC_Start(SINGLE);
		ADC_Finished();
		if (PWM_Get_Mode())
			{
			pwm = ADC_Get_Value()/8;
			}
		else pwm = PWM_Get_Value();

		a=62+25*pwm*0.008;
		b=37+25*pwm*0.008;
		if (pwm › 62) 	state = 1;
		else			state = 0;

		// Begrenzung auf 94,4% PWM
		if	( pwm ‹ 117)	PWM_Set_Timer1('A',pwm);
		else			PWM_Set_Timer1('A',117);


	}
	while(1);
	return 0;
}

ISR(TIMER0_COMPA_vect)
{
			Set('B',3);
			Clear('B',3);


			switch(state)
			{
			case 0:
				{
					Set('B',3);
					Clear('B',3);

					_delay_us(a);
//					while(i‹=1000)	i++;

					// Измерение тока в т.1
					Set('B',3);
					Clear('B',3);
					break;
				}
			case 1:
				{
					Set('B',3);
					Clear('B',3);
					_delay_us(b);
					// Измерение тока в т.2

					Set('B',3);
					Clear('B',3);
					break;
				};
			};

}

[r0st]

Пробовал использовать _delay_us(), но эта функция работает как-то неровно, прыгает все время, тем более что чтение аргумента, даже записанного предварительно в переменную отнимает около 280 микросекунд, при том, что один цикл ШИМ длится 50. Приведу осциллограмму. Желтый - ШИМ (спасибо, кэп!), синий - сигнал с PB3, устанавливающийся/сбрасывающийся функциями Set(), Clear(), каждая по 2 микросекунды. на графике показан результат когда аргументом является просто число.

[Easyrider83]

Запустите преобразование по прерыванию таймера. По прерыванию готовности АЦП снимайте результат. На какую частоту таймер настроете, такую и получите.

[r0st]

Запустите преобразование по прерыванию таймера. По прерыванию готовности АЦП снимайте результат. На какую частоту таймер настроете, такую и получите.

т.е. задействовать третий таймер что ли? все равно мне нужно будет задавать его сдвиг каким то образом.

[_Артём_]

т.е. задействовать третий таймер что ли? все равно мне нужно будет задавать его сдвиг каким то образом.

Третьего таймера в м168 нет, есть 2-ой. Но он не годится: смысл совета - сделать источником запуска преобразования событие от таймера.
Для этого нужно настроить ADCSRB.ADTS: переполнение/совпадение от таймеров 0 или 1. Можете использовать тот же таймер что и для шима и читать результаты преобразования в прерывании по завершению АЦП.

PS. Странный код:

Set('B',3);
Clear('B',3);
_delay_us(a);
Set('B',3);
Clear('B',3);
break;

Делать задержку в прерывании на несколько десятков мкс, это плохая практика. Лучше читать результат преобразования на входе в прерывание и делать запуск следующего (это если не хотите пользоваться прерыванием от АЦП).

[r0st]

Третьего таймера в м168 нет, есть 2-ой.

Да, имелся в виду третий по счету, а не по номеру таймер.
Сделал программный счетчик импульсов и запускаю на каждом 20м такте ШИМ таймер0.
Вот тут возникла проблема - прерывание, связанное с этим таймером плывет по осциллограмме, хоть должно отстоять на заданном расстоянии от прерывания таймера1. Похоже я что-то неправильно делаю при запуске Т0...

#define ATMEGA168  1

#include "system.h"
#include "util/delay.h"
#define TERMINAL_PORT 0

char adc = 0;
double a,b;
char state = 0;
char i = 0;
char pwm = 0;
char count = 20;

int main(void)
{
	SREG |= (1‹‹7);
	TIMSK0 |= (1‹‹OCIE0A);
	TCCR0A |= (1‹‹WGM01);
	TCCR0B |= 0;
	OCR0A = 0;

	USART_Init(19200, INT, 0);
	Terminal_Init(0);
//	ADC Aktivieren auf Kanal 0
	ADC_Init(REFEXTERN, 128, 1);
	ADC_Channel(SINGLE, 0, 0);

//	PWM Initialisierung
	PWM_Init_Timer1('A',8,FAST_PWM,124);
	TIMSK1 |= (1‹‹TOIE1);
	DDRB |= (1‹‹DDB3);

	do
	{
		ADC_Start(SINGLE);
		ADC_Finished();
		if (PWM_Get_Mode())
			{
			pwm = ADC_Get_Value()/8;
			}
		else pwm = PWM_Get_Value();


		// Begrenzung auf 94,4% PWM
		if	( pwm ‹ 117)	PWM_Set_Timer1('A',pwm);
		else			PWM_Set_Timer1('A',117);

		a=120+pwm/2;
		b=pwm/2+182;
		if (pwm › 62) 	OCR0A = a;
		else			OCR0A = b;
	}
	while(1);
	return 0;
}

ISR(TIMER1_OVF_vect)
{
		if (count == 0)
		{
			TCCR0B = (1‹‹CS01);
			count=20;
		};
		count-=1;
		Set('B',3);
		Clear('B',3);
}

ISR(TIMER0_COMPA_vect)
{
	TCCR0B = 0;
	TCNT0=0;
	Set('D',3);
	Clear('D',3);
}

[r0st]

Все заработало по неведомым причинам - прошил сегодня снова и все функционирует как надо!) Так что буду разбираться с датчиком и плавно переходить к ПИ-регулированию.