Заказчик захотел увидеть в своем дивайсе шаговый двигатель ДШРР-А (потому что они были в наличии). А Интернет на просьбу рассказать, что это за зверь, четко ответил: "Не имею понятия." Вопросов "как подключить?" много, а ответов... Две ссылки: картинка
http://pro-radio.ru/user/uploads/33243.jpg и страничка из книги, обрывающаяся на полуфразе (см. приложения).
Пришлось копаться самому. И даже разобрать движок, чтобы понять, что и чем там крутится. Думаю, что хоть такую информацию стоит выложить. Рассказываю, что я понял.
Двигатель этот - сочинение завода Лентеплоприбор, модификация известного РД-09. В нем переделан ротор: вместо короткозамкнутого цилиндра полоса магнитомягкого железа от полюса до полюса противоположных обмоток статора.
Статор - четыре обмотки с общей точкой, восемь полюсов, соответственно один шаг - 45 градусов. Полный оборот - 8 шагов. Сопротивление обмоток порядка 300 ом. Напряжение 27 вольт. Обмотки выведены на панель с винтами, такую же как на РД-09, но на ней присутствует еще винт в центре - общий вывод обмоток. Двигатель, который я разбирал, имел еще редуктор с отношением 25/1.
На двигателе указана предельная частота управляющих импульсов - 70 герц. Поначалу я подумал, что речь идет о частоте напряжения, подаваемого например на обмотку 1, напряжения на остальных обмотках той же частоты, но сдвинуты по фазе на 90 градусов для каждой последующей обмотки. Но оказалось, что при таком раскладе двигатель только звенит, а ротор совершает беспорядочные прыжки в разные стороны. Прикинув скорость вращения ротора на такой частоте (2 периода на один оборот), я получил 2100 оборотов в минуту. Как-то многовато для шагового двигателя.
А вот если считать, что периоды коммутируются по обмоткам - первый период на первую обмотку, второй на вторую,.. и так далее, то есть в секунду на мотор поступает 70 импульсов суммарно по всем обмоткам, скорость вращения ротора получается 525 об/мин, что уже похоже на правду. После редуктора должен получиться 21 оборот в минуту.
Дальнейшие эксперименты показали, что так оно и есть. На такой частоте двигатель устойчиво стартует и вращается с заметным усилием на валу (пальцами не тормозится). И отдает свои законные 21 об/мин (даже с небольшим запасом).
Последовательность подачи импульсов в таблице:
Шаг обмотка
1 ...... 1
2 ...... 2
3 ...... 3
4 ...... 4
Но лучше, если подавать напряжение на следующую обмотку, не снимая ее с предыдущей:
Шаг обмотка
1 ...... 1, 2
2 ...... 2, 3
3 ...... 3, 4
4 ...... 4, 1
То есть, использовать скважность импульсов не 1/4, а 1/2. Скорость при этом не меняется, но движок работает определенно более плавно. У меня создалось впечатление, что лучше вообще использовать не прямоугольные импульсы, а синусоидальные (можно сделать с помощью ШИМ). Потому что изначально мотор создавался для протяжки бумажной ленты в самописцах, там важно было только постоянство скорости вращения и возможность изменения этой скорости, И вероятно управление происходило именно коммутацией выпрямленных полупериодов с обмотки на обмотку (намек на это присутствует на опубликованной в Инете страничке из книги Андреева). Синусоидальные импульсы не сдергивают ротор с места рывком, усилие нарастает плавно и движок меньше гремит и более устойчиво крутится. Особенно это заметно на меньших скоростях. Впрочем и с прямоугольными работа не менее устойчива, просто шума больше.
Вряд ли я для кого-то открыл Америку, но может быть кому-то сэкономлю нервы, я вроде тупым себя не считаю, но до меня хитрость с 70-ю герцами дошла только к концу дня, когда я уже был раздражен обстоятельством, почему этот раритет категорически не хочет работать на заявленной частоте.
Шаговый двигатель ДШРР-А
