17.10.2017, 16:09
|
|
|
Гуру портала
Регистрация: 27.10.2008
Адрес: ЕС
Сообщений: 10,835
Сказал спасибо: 918
Сказали Спасибо 4,308 раз(а) в 2,573 сообщении(ях)
|
Поворот осей акселерометра
Привет всем
Есть акселерометр, есть данные с него в формате int16. Их нужно повернуть в пространстве на произвольный угол. У кого есть опыт решения подобной задачи на embedded C? Нашел матричные вычисления, но H++ я не знаю и статья в стиле Ландау тоже не внушает понимания. Может у кого-то есть готовые наработки?
|
|
|
|
|
17.10.2017, 16:32
|
|
|
Почётный гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 25.11.2010
Адрес: г. Дзержинск Нижегородская обл.
Сообщений: 1,672
Сказал спасибо: 130
Сказали Спасибо 1,074 раз(а) в 517 сообщении(ях)
|
Re: Поворот осей акселерометра
Не понял. Нужно получить угол из сырых данных? http://electronix.ru/forum/index.php...=post&id=98546
А там плюсуй произвольное число с учетом периода в 2пи. Правда там тригонометрия тяжелая. И будет поворот на произвольный угол.
Или что иное имелось в виду? Или тебе калибровку акселерометра нужно сделать?
Или почитай документ: http://strawberry-linux.com/pub/17353.pdf
В нем достаточно подробно расписана методика калибровки акселерометра и магнитометра, ну разве что на английском. Методика позволяет провести масштабирование коэффициентов по всем осям, убрать смещения нуля и перекосы осей датчиков и объекта.
Надеюсь психика выдержит ... 
Последний раз редактировалось DanilinSA; 17.10.2017 в 16:37.
|
|
|
|
|
|
17.10.2017, 16:38
|
|
|
Гуру портала
Регистрация: 27.10.2008
Адрес: ЕС
Сообщений: 10,835
Сказал спасибо: 918
Сказали Спасибо 4,308 раз(а) в 2,573 сообщении(ях)
|
Re: Поворот осей акселерометра
Калибровка это дело десятое. Посмотрите статью. К примеру, плату с акселерометром расположили под углом. Пусть этот угол известен. Как получить ускорение по осям в произвольных ортогональных координатах?
|
|
|
|
|
|
17.10.2017, 17:13
|
|
|
Модератор
Регистрация: 04.08.2010
Адрес: Москва СЗАО
Сообщений: 11,246
Сказал спасибо: 11,165
Сказали Спасибо 3,854 раз(а) в 2,925 сообщении(ях)
|
Re: Поворот осей акселерометра
Так это проекции текущего вектора на новую систему координат.
Остальное - решения треугольников.
В плоскости при повороте системы координат конец вектора остаётся на месте, но получаются другие величины его проекций на новые оси.
В пространстве просто потребуется три пары перерасчетов для пар осей.
__________________
rtfm forever должно быть основой для каждого. Альтернатива грустна, поскольку метод слепого щенка успешно работает при весьма малом числе вариантов…
Последний раз редактировалось mike-y-k; 17.10.2017 в 17:23.
|
|
|
|
|
|
17.10.2017, 17:28
|
|
|
Модератор
Регистрация: 04.08.2010
Адрес: Москва СЗАО
Сообщений: 11,246
Сказал спасибо: 11,165
Сказали Спасибо 3,854 раз(а) в 2,925 сообщении(ях)
|
Re: Поворот осей акселерометра
Easyrider83, если таки есть вектор ускорения в системе координат чипа и нужно его выразить в системе координат объекта (повернутой на известные углы), то простое преобразование проекций исходного вектора на новые оси - решения треугольников.
Если взаиморасположение систем координат постоянно, то вычисление и применение коэффициентов. Если взаиморасположение меняется - немного сложнее, но тоже решаемо.
__________________
rtfm forever должно быть основой для каждого. Альтернатива грустна, поскольку метод слепого щенка успешно работает при весьма малом числе вариантов…
Последний раз редактировалось mike-y-k; 17.10.2017 в 17:31.
|
|
|
|
|
|
17.10.2017, 19:11
|
|
|
Гуру портала
Регистрация: 27.10.2008
Адрес: ЕС
Сообщений: 10,835
Сказал спасибо: 918
Сказали Спасибо 4,308 раз(а) в 2,573 сообщении(ях)
|
Re: Поворот осей акселерометра
Ладно, закрывайте тему, языком трепать мне скучно, а вам скучно читать статью.
|
|
|
|
|
|
17.10.2017, 19:18
|
|
|
Почётный гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 12.02.2013
Сообщений: 1,015
Сказал спасибо: 43
Сказали Спасибо 273 раз(а) в 214 сообщении(ях)
|
Re: Поворот осей акселерометра
Сообщение от Easyrider83
|
|
Их нужно повернуть в пространстве на произвольный угол.
|
В гугле ищется "Векторное регулирование Калачёв" а там стр. 13
|
|
|
|
|
|
17.10.2017, 21:04
|
|
|
Гуру портала
Регистрация: 27.10.2008
Адрес: ЕС
Сообщений: 10,835
Сказал спасибо: 918
Сказали Спасибо 4,308 раз(а) в 2,573 сообщении(ях)
|
Re: Поворот осей акселерометра
Туго с вами. Кто понял, о чем речь, уже написал в личку.
|
|
|
|
|
|
17.10.2017, 22:30
|
|
|
Гуру портала
Регистрация: 27.10.2008
Адрес: ЕС
Сообщений: 10,835
Сказал спасибо: 918
Сказали Спасибо 4,308 раз(а) в 2,573 сообщении(ях)
|
Re: Поворот осей акселерометра
akegor, все просто. Вы не программист, вам нравится говорить, а мне надо делать. Нет времени на болтовню.
|
|
|
|
|
|
18.10.2017, 04:08
|
|
|
Почётный гражданин KAZUS.RU
Регистрация: 03.01.2007
Адрес: Россия,Иркутская обл.
Сообщений: 2,579
Сказал спасибо: 351
Сказали Спасибо 315 раз(а) в 193 сообщении(ях)
|
Re: Поворот осей акселерометра
|
Сообщение от Easyrider83
|
|
akegor, все просто. Вы не программист, вам нравится говорить, а мне надо делать. Нет времени на болтовню.
|
А пишет на форуме он много 
__________________
Глаза боятся,а руки делают.
|
|
|
|
|
Ваши права в разделе
|
Вы не можете создавать новые темы
Вы не можете отвечать в темах
Вы не можете прикреплять вложения
Вы не можете редактировать свои сообщения
HTML код Выкл.
|
|
|
Часовой пояс GMT +4, время: 12:34.
|
|
