Написать ПИД-регулятор для мотора (на атмега88) - Страница 9

OakRidge · 01.11.2017, 22:51

Перечитал последние сообщения. Неплохо продолжить свои писания. Отошел от моторных дел, постепенно забываю что и как. И нечего прятать. Решения устаревшие. Да хорошо обкатаные.
Мотор я использовал коллекторный на 24В с червячным редуктором 26:1. Марку не знаю, энкодер с 6 полюсным магнитным кольцом и 2 датчиками Холла Аллегро. Питание через трансформатор 100Ватт.
Единственый недостаток подобного решения износ щеток. НО. Тестовую дверь пол года гоняли циклами 4 открывания-закрывания в минуту. После разборки и измерения износа щеток и коллектора пессимистический расчет дал 2 миллиона циклов до полного износа. Щетки медно-графитные, коллектор медный.
Плюс коллекторного дигателя хорошая чувствительость к нагрузке на механизм. Тоесть можно было отрегулировать так, чтоб между створками закрывающеся двери засунуть мизинец без последствий. Дверь автоматически открывалась, освобождая пальчик.
У асинхронников такой чуствительности к нагрузке нету. Там приходися городить механизм защиты зажимания по пройденому пути. Тоже хорошо характеристика у маломощных мягкая. Палчик не раздавит. Если включить механизм слежения пути асинхронники после доводки совсем прилично получится.

Продолжение будет..
Удачи!

Sergey_57 · 02.11.2017, 00:33

Как изобретателя, я вас понимаю. Сделали конструкцию , которая реально работает. Радость присутствует. Но это только начало пути.
Тоже в 90-х сделал на 8051 систему контроля несения службы часовыми на 4-х постах. По докладу с телефону с маршрута и индикация на табло откуда звонил и по RS-232 обстановку дежурному по полку. Бегать с постов перестали , как рукой сняло.
Потом были сотни конструкций и пришло понимание того, что надо браться за функционально законченные конструкции.
От частных случаев , как правило толку мало или немного и полное отсутствие перспектив.
Вернёмся к теме.
Положа руку на серде, ваш алгоритм не является ПИД- регулятором.
П, ПИ , ПИД регуляторы придумали не от хорошей жизни.
И сотни книг писали не зря.
У Вас частный случай автомата, который работает по строго заложенному алгоритму с неизменными входными параметрами.
С редуктором 26:1 это вообще счастье для ПИД-регулятора и с такой мощностью будет держать обороты, как часы.

И вы так усиленно рекламируете...

Я вот выложил 2 рабочие схемы , вы хоть свою выложите.
Что воду в ступе толочь.

Неужели вы думаете вам будет эта работа предложена?

Цитата:

Это не заказчик, а виртуал. Ну так они развлекаются.

mike-y-k · 02.11.2017, 01:59

Sergey_57, так уважаемый Юлий в самом начале написал о том что описанное им не ПИД регулятор… И он совсем не претендует оттуда что-то делать здесь.
Тут ТС напустил туману, а без конкретных параметров и обоснований аудитория просто разминается красненьким. Кстати уже третью очень похожую по туманности тему от ТС.

dkm · 02.11.2017, 18:54

Сообщение от john197300

1. Есть готовое безусловно работающее
2. Очень просто использовать
3. Полный достоверный даташит
Гуру конечно напишут сами, но я только начинаю с STM. Индус-кода уже хлебнул, но его фоне фирменное просто шикарно.

Холивара не хочу, но как вы отличаете индус-код от фирменного? Типа DSP Lib - это фирма, а HAL-Lib- это инус-код? Индусы неплохо пишут, не нравится - не пользуйтесь, пишите свой. Шовинизм этот немного достаёт уже, на гуру не претендую, но на русскоязычных сайтах говнокода ничуть не меньше, если не больше.

dkm · 02.11.2017, 18:56

Сообщение от mike-y-k

Тут ТС напустил туману, а без конкретных параметров и обоснований аудитория просто разминается красненьким. Кстати уже третью очень похожую по туманности тему от ТС.

Троллит что ли нас тут. Ответов смешных ведь тоже немало.

mike-y-k · 02.11.2017, 19:27

dkm, ТС создал тему, немного поругался для нагнетания и благополучно свалил.
Дальше тема живет сама. Если вопрос интересный, то растёт, иначе просто канет в лету.

Кстати тот эпитет к коду таки не имеет национальной окраски, а второй таки его полный эквивалент. Обозначая одно и то же, они просто присутствуют в разных сообществах программистов… Там ещё и fuck, как эпитет используют

.

OakRidge · 02.11.2017, 22:53

Сообщение от OakRidge

Продолжение будет

Продолжение :
В те времена имелись модули Международного Выпрямителя на 600В. На деле 500.
Потихоньку номинал сетевого напряжения здесь подняли до 230В. Реально 235, иногда 240. НО, лифт разумеется монтировали на стройках. Питане от времянки. Перекос фаз даже обязателен. Мне говорили, что 300В в розетке не такое же необычное дело. Плюс мощные сварочные агрегаты. Коллега сделал управление двери для асинхронника, не то что регулярно, но пробои получались неприятно часто.
Исползование трансформатора оказалось удачным решением (Должен поправится, был 220-18В, не 24, тороидальный). При превышениях просто сгорал предохранитель. Плюс оказался отличным фильтром от мощных импульсных помех. Да и стоил 22 евро. Мой огород не горел

Был смешной случай. Китайские стекляные предохранители 20х5. Плохой контакт между чашками и вставкой. Отмахал 300 км зазря. На месте заранее знал магазинчик. Оказалось предохранители имелись, старые еще с соца, проволочка запаяна. Получил вкусный обед у горной реки

Еще не поленисля сделать аварийный режим в случае поломки энкодера. Формула вычисления скорости с участием напряжения на моторе, тока и сопротивления ротора. Не очень точный способ, особо при медленых скоростях. Списал с регуляторов кассетных магнетофонов. Только считалка цифровая. Тоесть, если энкодер ломался дверь продолжала работать на сильно замедленной скорости. Однако реакця на прищемление конечностей створками полность сохранялась.

Sergey_57 писал вы хоть схему свою выложите Подумаю, вероятно дам. Только надо привести в божеский вид, что потребует трудов.
Да и схемка не модная. Там ПИК18Ф452 стоял, потом 18ф4520, потом 18ф45К22. STM может и прекрасно, да когда принесут плату на пике с горелой дырой палец просунуть а пик вынуть из панельки и переставить на новую плату, и она работает уверяю мысли перехода начисто стираются.
Продолжение будет,
Удачи !

OakRidge · 02.11.2017, 23:08

Сообщение от Sergey_57

Неужели вы думаете вам будет эта работа предложена?

Вы не досмотрели до конца мой адрес. У реки, до шоссе, до ЖД БГ
Мне сия работа не интересна. Делюсь опытом, не более.

Ну да ПДФ нашел

Maximka_18 · 03.11.2017, 00:10

Сообщение от OakRidge

Плюс коллекторного дигателя хорошая чувствительость к нагрузке на механизм. Тоесть можно было отрегулировать так, чтоб между створками закрывающеся двери засунуть мизинец без последствий. Дверь автоматически открывалась, освобождая пальчик.

Можно глупый вопрос?
Чувствительность коллекторного двигателя как определялась? По току потребления?

omercury · 03.11.2017, 00:49

Сообщение от Maximka_18

По току потребления?

Вы не поверите! )))

С токоизмерительного шунта через интегрирующую цепь.
Была когда-то на заре времён такая штука - магнитофон, до второго класса стояли сплошь коллекторные двигатели. Дык на них скорость протяжки ленты даже стабилизировалась по этому принципу, причём (о фантастика!!!) аналоговым способом! То есть без микроконтроллера в принципе.
И даже (!) реализовывался автостоп.